HYRGZ-4工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)碼垛工作站

一、產(chǎn)品概述
本設(shè)備以工業(yè)機(jī)器人與機(jī)器視覺為核心，將機(jī)械、氣動、運(yùn)動控制、PLC控制技術(shù)有機(jī)地進(jìn)行整合，結(jié)構(gòu)模塊化，便于組合，實(shí)現(xiàn)對不同物料進(jìn)行快速的檢測、組裝。為了方便實(shí)訓(xùn)教學(xué)，系統(tǒng)進(jìn)行了專門的設(shè)計(jì)，可以完成各類機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練，可完成各類機(jī)器人單項(xiàng)訓(xùn)練和綜合性項(xiàng)目訓(xùn)練?？梢赃M(jìn)行六軸機(jī)器人示教、定位、抓取、裝配等訓(xùn)練，
      包含六自由度工業(yè)機(jī)器人、智能視覺檢測系統(tǒng)、PLC控制系統(tǒng)及一套供料、輸送、裝配、倉儲機(jī)構(gòu)，可以實(shí)現(xiàn)對高速傳輸?shù)墓ぜM(jìn)行分揀、檢測、搬運(yùn)、裝配、存儲等操作。
      該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機(jī)械結(jié)構(gòu)、電氣控制回路、執(zhí)行機(jī)構(gòu)相對獨(dú)立，采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)件設(shè)計(jì)。通過此平臺可以進(jìn)行機(jī)械組裝、電氣線路設(shè)計(jì)與接線、PLC編程與調(diào)試、智能視覺流程編輯、工業(yè)機(jī)器人編程與調(diào)試應(yīng)用等多方面訓(xùn)練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動化類相關(guān)專業(yè)《工業(yè)機(jī)器人與控制技術(shù)》、《自動化技術(shù)》等課程的實(shí)訓(xùn)教學(xué)，適合自動化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓(xùn)練及技能比賽。

二、技術(shù)性能
    1. 輸入電源：單相三線～220V±10% 50Hz
    2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m
    3. 裝置容量：＜1.5kVA
    4. 實(shí)訓(xùn)平臺尺寸：1400mm×1200mm×1500mm
    5. 安全保護(hù)：具有漏電保護(hù)，安全符合國家標(biāo)準(zhǔn)
三、設(shè)備組成
1、系統(tǒng)總體介紹及組成
主要由 1 臺SD500E 機(jī)器人、1 個機(jī)器人吸盤夾具、1臺PLC S7-1200 CPU1214、1 個機(jī)器人工作臺、1 個方型放置盒、1個視覺傳感器、1 個物料傳送帶、電控裝置等組成，此工位實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)，碼垛，及智能填補(bǔ)空缺。
2、末端組成部分
機(jī)器人抓具采用真空吸盤、顏色識別傳感器、視覺系統(tǒng)及法蘭支架組成，運(yùn)行平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)可靠。
3、自動輸送線
自動輸送線采用皮帶傳動，減速電機(jī)驅(qū)動，運(yùn)行平穩(wěn)。
4、歐姆龍智能視覺檢測系統(tǒng)
    配備一套歐姆龍智能視覺系統(tǒng)，由視覺控制器、白色光源、視覺相機(jī)及監(jiān)視顯示器等組成。用于檢測工件的特性，如數(shù)字、顏色、形狀等，還可以對裝配效果進(jìn)行實(shí)時檢測操作。通過I/O電纜連接到PLC或機(jī)器人控制器，也支持串行總線和以太網(wǎng)總線連接到PLC或機(jī)器人控制器，對檢測結(jié)果和檢測數(shù)據(jù)進(jìn)行傳輸。
 5、西門子可編程控制器單元
配備西門子S7-1200 CPU1214可編程控制器，自帶以太網(wǎng)通訊模塊、數(shù)字量擴(kuò)展模塊控制機(jī)器人、電機(jī)、氣缸等執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數(shù)據(jù)傳輸?shù)热蝿?wù)。 
6、 工件存儲盒供料單元
    包含一套步進(jìn)電機(jī)推桿、DM556步進(jìn)驅(qū)動、料盒存儲槽等組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，當(dāng)一個工件存儲盒被取走會自動退出下一個工件存儲盒，用于工件存儲盒自動供料。
7、工件組裝單元
    由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，用于裝配工件。工件盒內(nèi)設(shè)有4個工件槽用于放置工件，機(jī)器人可以根據(jù)不同配方按照上位機(jī)設(shè)定顏色進(jìn)行放置工件。
8、倉庫單元
    由工件存儲盒托盤及型材立柱組成，安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌上，機(jī)器人用于放置裝配完的組件進(jìn)行堆垛，也可以通過機(jī)器人對裝配完成的組件進(jìn)行拆垛。
9、廢品回收桶
    安裝在型材實(shí)訓(xùn)桌左后側(cè)，用于機(jī)器人自動放置被檢測出來的無用工件或不合格品。
10、 以太網(wǎng)路由器
以太網(wǎng)路由器將PLC、機(jī)器人控制器、智能視覺控制器組成一個以太網(wǎng)局域網(wǎng)，進(jìn)行數(shù)據(jù)的相互傳輸，實(shí)現(xiàn)工業(yè)現(xiàn)場控制系統(tǒng)的高層次應(yīng)用，同時可以培養(yǎng)和考核學(xué)生對工業(yè)網(wǎng)絡(luò)的使用技能。