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伺服電機只用一個連接，端口不用多線鏈接

傳統(tǒng)的伺服電機通常會有 2 個或2個以上的電氣連接端口，一個是動力電源，另一個為信號反饋，有的可能還會有一個單獨的接口用于抱閘控制。一般機器制造商和設(shè)備用戶是比較愿意用只有一個電氣端口的伺服電機，因為這樣，伺服驅(qū)動器和電機之間就只需要使用一根線纜連接。但同時，他們也有會有所顧慮。設(shè)備用戶愿意接受單線借口，是因為看到了線纜減少將帶來的設(shè)備制造、使用、維護總體成本的優(yōu)化。但同時也擔心單電纜伺服產(chǎn)品應(yīng)用到實際生產(chǎn)設(shè)備中時，是否可靠?

因為傳統(tǒng)的伺服反饋技術(shù)，并不能很好的支持將伺服電機的電源動力和反饋信號整合在一根電纜中。

傳統(tǒng)的伺服電機在反饋技術(shù)中采用的多為非數(shù)字式的信號傳輸方式。但復(fù)雜的信號編碼接口需要占用較多的線纜芯數(shù)，如：Hiperface Steg 和 EnDat 2.1，僅數(shù)據(jù)線就需要 6 至8 芯，加上編碼器電源和溫控，需要用到超過 10 芯以上的反饋線纜。

同時，傳統(tǒng)伺服電機的抗干擾能力相對較弱，所以需要在反饋傳輸線路上采取足夠的信號保護措施，防止因電機數(shù)據(jù)反饋錯誤而造成的設(shè)備故障，所以這讓伺服電纜的制造工藝變得極為復(fù)雜。因此，在以往的運控設(shè)備系統(tǒng)中，為了確保設(shè)備運控系統(tǒng)穩(wěn)定可靠的性能，即使是使用品質(zhì)出眾的伺服電纜，在系統(tǒng)集成時都需要非常嚴格的按照要求將伺服電機的動力和反饋線纜分開隔離敷設(shè)，更何況是把這兩種完全不同類型的線路整合在一根電纜里面呢?

不過經(jīng)過近幾年數(shù)字式伺服反饋技術(shù)的發(fā)展，一大批基于此項技術(shù)的單電纜伺服產(chǎn)品，如伺服電機、電纜、接插件等的面市和普及，刷新了我們對伺服電機電氣連接技術(shù)的認知。前面我們說到，當伺服電機采用純數(shù)字式反饋作為其信號輸出方式，由電機到驅(qū)動器的數(shù)據(jù)反饋不再是多通道的并行傳輸，而是變成了單通道的串行通訊，因此其線纜連接只需使用兩芯數(shù)字通訊線;

但如果能夠?qū)恿€通信 ( Power Line Communication)技術(shù)應(yīng)用在伺服反饋上，將數(shù)字化的伺服反饋數(shù)據(jù)疊加在編碼器電源線路上，就能夠省去反饋信號傳輸對特定的通訊線纜的需要，將伺服反饋接口簡化到只有兩芯。此外，數(shù)字信號在傳輸時具有比較好的抗干擾能力。采用差分方式進行數(shù)字信號的傳輸，能進一步提升信號線路的抗干擾性能，再通過調(diào)制解調(diào)技術(shù)對數(shù)字信號進行解析，能夠糾正其在長距離傳輸過程中因干擾或衰減而產(chǎn)生的錯誤。這些都在很大程度上提升了數(shù)字化伺服反饋的抗干擾性能。

數(shù)字化高速通訊技術(shù)帶來的伺服反饋接口的簡化和信號抗干擾能力的提升，也降低了運控設(shè)備系統(tǒng)對伺服反饋線纜的技術(shù)工藝要求和制造難度。伺服電機的單電纜連接”概念在剛提出的時候，并未引起業(yè)內(nèi)人士太多的注意，因為傳統(tǒng)的伺服電機一直以來都是需要使用動力電源和反饋信號兩根不同的線纜連接的。但簡單了解一下單電纜連接技術(shù)的基本原理，以及伺服產(chǎn)品廠商和用戶的日常生產(chǎn)工作流程，可以發(fā)現(xiàn)用戶們其實非常希望看到設(shè)備系統(tǒng)中伺服驅(qū)動器和電機之間線纜連接數(shù)量的減少;而廠商們則更關(guān)心采用僅有兩芯的伺服反饋接口以后，驅(qū)動和電機產(chǎn)品在結(jié)構(gòu)上的簡化。

單電纜技術(shù)的價值是顯而易見的，能夠幫助伺服系統(tǒng)減少至少一半以上的線纜數(shù)量和種類，帶來成本優(yōu)勢。機器制造商將因此節(jié)省大量與伺服線纜相關(guān)的應(yīng)用成本，包括電纜橋架、線槽和電氣柜等硬件成本，線纜敷設(shè)、接線、布線等工程實施成本，以及庫存、備件等方面的物料供應(yīng)和管理的物流成本;而機器設(shè)備的用戶，也將有機會使用到結(jié)構(gòu)更加簡潔輕便、采購和應(yīng)用成本更加優(yōu)化的運控機械設(shè)備。但仍需引起注釋的是，如果伺服驅(qū)動器與電機之間的線纜通過整合簡化到只剩一根，這也會大大降低系統(tǒng)集成過程中與線纜敷設(shè)和連接相關(guān)的工程實施難度和出錯概率。

如：將同一臺伺服電機的線纜接到不同的驅(qū)動器上的錯誤肯定是不可能出現(xiàn)的了，同時布線和接線的排查也會變得極為簡單;系統(tǒng)集成時也無需再考慮動力與反饋線纜分離或隔離敷設(shè)，因為伺服反饋的抗干擾問題已經(jīng)在產(chǎn)品技術(shù)層面上解決了，運控設(shè)備的穩(wěn)定性也因此得以提升等等。

采用單電纜技術(shù)，能夠幫助用戶提升設(shè)備整體性價比和系統(tǒng)集成應(yīng)用體驗，同時還能夠讓他們在幾乎不增加任何硬件成本的情況家從這項技術(shù)本身直接獲益。如：因為簡化了反饋信號端口、沒有 了電機側(cè)反饋端口、無需驅(qū)動器側(cè)的模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊，伺服驅(qū)動和電機產(chǎn)品的成本將因此優(yōu)化，同時產(chǎn)品結(jié)構(gòu)也變得更加緊湊輕便。對于終用戶來說，機械設(shè)備的體積可以做到更小、重量做到更輕。同時數(shù)字化的傳輸還可以實現(xiàn)設(shè)備的狀態(tài)監(jiān)控——通過遠程診斷識別和消除故障，通過預(yù)防性維護可以避免意外停機造成的損失。

目前全球已經(jīng)裝機運行的單電纜伺服驅(qū)動電機系統(tǒng)有幾十萬套，分別來自不同廠家。盡管這個數(shù)字與整個運控設(shè)備市場相比仍然只是很少一部分，但我們已經(jīng)能夠看到越來越多的用戶開始在設(shè)備中使用基于數(shù)字化反饋技術(shù)的單電纜伺服產(chǎn)品了，同時越來越多的產(chǎn)品廠商也已經(jīng)將此項技術(shù)納入其下一代電機和驅(qū)動產(chǎn)品的規(guī)劃之中。

伺服電機停止轉(zhuǎn)動時的修理步驟說明

   隨著時代的不斷發(fā)展，伺服電機在應(yīng)用的會越來越多。伺服電機停止轉(zhuǎn)動時應(yīng)如何修理?伺服電機在機械的運作中會出現(xiàn)突然停止轉(zhuǎn)動，這是一件很麻煩的故障修理過程，具體操作方法如下：

    方法一：看伺服電機這邊的命令脈沖累計有沒有正確的遞增值。

    方法二：看PLC是否有輸出了，觀察Q燈判斷程序問題。

    方法三：PLC(或變換電路)是否輸出與伺服電機相適應(yīng)的電壓。

    松下伺服電機的無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象是指當控制信號消失時，松下伺服電機會立即響應(yīng)，停止轉(zhuǎn)動，松下伺服電機的旋轉(zhuǎn)取決于控制信號。

    通常，電機內(nèi)部磁場由橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場產(chǎn)生。一個橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場好似兩個圓形旋轉(zhuǎn)磁場組成，兩者磁場幅值不等，以同樣的速度，向相反方向旋轉(zhuǎn)。松下伺服電機會往正轉(zhuǎn)磁場方向旋轉(zhuǎn)，隨著信號加強，磁場越接近圓形，此時正轉(zhuǎn)磁場和其力矩增大，反轉(zhuǎn)磁場和其力矩減小，合成力矩變大，若負載力矩不改變，轉(zhuǎn)子速度將增加。

松下伺服馬達無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能

     為了使松下伺服馬達具有比較寬的調(diào)速范圍、線性的機械特性，無“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能，它與普通電動機相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動慣量小這兩個特點。下面我們一起來看下伺服馬達速度和位置模式有什么區(qū)別呢?

    伺服馬達速度：

    1.如果您對伺服馬達的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉(zhuǎn)矩，當然是用轉(zhuǎn)矩模式。

    2.如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

    3.如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點。如果本身要求不是很高，或者，基本沒有實時性的要求，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

    伺服馬達位置模式：

    就松下伺服馬達的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式運算量小，伺服馬達驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)快。位置模式運算量大，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)慢。

    1、位置控制：

    位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度。由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

    2、轉(zhuǎn)矩控制：

    轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定伺服馬達軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。

    伺服馬達是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，減速齒輪組由電機驅(qū)動，其終端帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉(zhuǎn)角坐標轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產(chǎn)生糾正脈沖，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達到使伺服馬達準確定位的目的。