中國古代體操有兩類：一類是強健筋骨預防疾病的體操，其中，有代表性的是古代藥學名著《內經》中的“導引養(yǎng)身術”。出土的導引圖，距今已有2100多年之久，不僅年代早，而且內容非常豐富：有肢體運動、呼吸運動、器械運動等。另一類存在于古代樂舞、雜技、戲劇和流傳于民間的技巧運動中。

根據國際體操聯合會的規(guī)定，標準高低杠器械要求如下：
高度包括20厘米落地墊 高杠高度245厘米低杠高度165厘米長度240厘米 兩條杠的間距為130厘米到180厘米（可調節(jié)）

運動員要在這些位置做擺動，擺越、屈伸、弧形擺動、回環(huán)、空翻和靜止等動作。后，整套動作的下法要求必須站在杠的一側。雙杠于1896年被列為會比賽項目。