機械臂是一個復雜系統(tǒng), 存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態(tài)等不確定性。因而

機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務, 需要規(guī)劃機械臂關節(jié)空間的

運動軌跡，從而級聯(lián)構成末端位姿

夏季由于裝車時間過長肉溫升高，很容易造成產品變質；人工肩背膀抗送肉身體與

肉體表面接觸，身體上的污染物和會對肉品產生二次污染，不符合食品衛(wèi)生要求；

另外，由于存放軌道高度在2.5米以上，人工摘取操作困難，經常發(fā)生操作不甚，懸

掛豬肉的扁擔鉤掉落下來傷人事件，對操作者具有較大安全隱患。

豬二分體卸肉助力機器人也稱卸肉助力裝車手，是用于發(fā)貨月臺，二分體生鮮豬肉、

排酸豬肉運送至冷藏運輸車廂內的助力機械，省時省力裝車效率快，是大中型屠宰

廠發(fā)貨必不可少的主要設備。該助力裝車手包含：液壓部件、機械手臂、操作手柄、

電氣控制箱等組成。整機可定制熱鍍鋅和不銹鋼材質、底座采用鋼板制作，厚度5

mm，旋轉機身采用優(yōu)質哈爾濱軸承，承重力可達2噸，采用液壓電器一體化控制。

人工操作升降手柄，升降高度可達2.4米，360度旋轉無阻力，機械手臂采用優(yōu)質鋼

板制作，手臂靈活鏈接，可360度挑肉旋轉，手臂頂端安裝有不銹鋼挑肉底座鉤，

人工操作手柄完成降、挑肉、升、掛肉等工序。操作簡單快捷，加大的提高了生產

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