深圳太兆智能控制有限公司
主營產(chǎn)品: 無刷電機(jī)驅(qū)動器, 伺服電機(jī)驅(qū)動器, 輪轂電機(jī), 無刷電機(jī), 伺服電機(jī)
機(jī)器人無刷電機(jī)控制-無刷電機(jī)太兆智控
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無刷電機(jī)驅(qū)動器, 伺服電機(jī)驅(qū)動器, 輪轂電機(jī), 無刷電機(jī), 伺服電機(jī)
主流的無刷直流電機(jī)的控制方式目前主要有三種:FOC(又稱為矢量變頻、磁場矢量定向控制)、方波控制(也稱為梯形波控制、120°控制、6步換向控制)和正弦波控制。那么這3種控制方式都各有什么優(yōu)缺點(diǎn)呢?方波控制:方波控制使用霍爾傳感器或者無感估算算法獲得電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置,然后根據(jù)轉(zhuǎn)子的位置在360°的電氣周期內(nèi),進(jìn)行6次換向(每60°換向一次)。每個(gè)換向位置電機(jī)輸出特定方向的力,因此可以說方波控制的位置精度是電氣60°。由于在這種方式控制下,電機(jī)的相電流波形接近方波,所以稱為方波控制。方波控制方式的優(yōu)點(diǎn)是控制算法簡單、硬件成本較低,使用性能普通的控制器便能獲得較高的電機(jī)轉(zhuǎn)速;缺點(diǎn)是轉(zhuǎn)矩波動大、存在一定的電流噪聲、效率達(dá)不到大值。方波控制適用于對電機(jī)轉(zhuǎn)動性能要求不高的場合。正弦波控制:正弦波控制方式使用的是SVPWM波,輸出的是3相正弦波電壓,相應(yīng)的電流也是正弦波電流。這種方式?jīng)]有方波控制換向的概念,或者認(rèn)為一個(gè)電氣周期內(nèi)進(jìn)行了無限多次的換向。顯然,正弦波控制相比方波控制,其轉(zhuǎn)矩波動較小,電流諧波少,控制起來感覺比較“細(xì)膩”,但是對控制器的性能要求稍高于方波正弦波控制實(shí)現(xiàn)了電壓矢量的控制,間接實(shí)現(xiàn)了電流大小的控制,但是無法控制電流的方向。FOC控制方式可以認(rèn)為是正弦波控制的升級版本,實(shí)現(xiàn)了電流矢量的控制,也即實(shí)現(xiàn)了電機(jī)定子磁場的矢量控制。由于控制了電機(jī)定子磁場的方向,所以可以使電機(jī)定子磁場與轉(zhuǎn)子磁場時(shí)刻保持在90°,實(shí)現(xiàn)一定電流下的大轉(zhuǎn)矩輸出。FOC控制方式的優(yōu)點(diǎn)是:轉(zhuǎn)矩波動小、效率高、噪聲小、動態(tài)響應(yīng)快;缺點(diǎn)是:硬件成本較高、對控制器性能有較高要求,電機(jī)參數(shù)需匹配。按結(jié)構(gòu)和工作原理可劃分:可分為直流電動機(jī)、異步電動機(jī)、同步電動機(jī)。1)同步電機(jī)可劃分:永磁同步電動機(jī)、磁阻同步電動機(jī)和磁滯同步電動機(jī)。2)異步電機(jī)可劃分:感應(yīng)電動機(jī)和交流換向器電動機(jī)。感應(yīng)電動機(jī)可劃分:三相異步電動機(jī)、單相異步電動機(jī)和罩極異步電動機(jī)等。交流換向器電動機(jī)可劃分:單相串勵(lì)電動機(jī)、交直流兩用電動機(jī)和推斥電動機(jī)。質(zhì)量上,客戶上是興頌秉承的公司理念,我們衷心期待與您的精誠合作!