關(guān)節(jié)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)

1）結(jié)構(gòu)緊湊，工作范圍大而安裝占地面積小。

2）具有很高的可達(dá)性。關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人可以使其手部進(jìn)入像汽車車身這樣一個(gè)封閉的空間內(nèi)進(jìn)行作業(yè)，而直角坐標(biāo)式機(jī)器人不能進(jìn)行此類作業(yè)。

3）因?yàn)闆](méi)有移動(dòng)關(guān)節(jié)，所以不需要導(dǎo)軌。轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)容易密封，由于軸承件是大量生產(chǎn)的標(biāo)準(zhǔn)件，則摩擦小，慣性小，可靠性好。

4）所需關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩小，能量消耗較小。

5）代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作。

關(guān)節(jié)機(jī)器人的缺點(diǎn)

1）肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)軸線是平行的，當(dāng)大、小臂舒展成一直線時(shí)，雖能抵達(dá)很遠(yuǎn)的工作點(diǎn)，但機(jī)器人的結(jié)構(gòu)剛度比較低。

2）機(jī)器人手部在工作范圍邊界上工作時(shí)有運(yùn)動(dòng)學(xué)上的退化行為。

3）價(jià)格高，導(dǎo)致初期投資的成本高。

六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式

六軸工業(yè)機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用中最為廣泛的類型，具有高靈活性、超大負(fù)載、高定位精度等眾多優(yōu)點(diǎn)。那六個(gè)軸的各自運(yùn)動(dòng)路徑如何，以FANUC robot R-2000 iB來(lái)進(jìn)行詳細(xì)解讀。