履帶爬山虎

履帶爬山虎輛的轉(zhuǎn)向性能是其綜合性能指標(biāo)中最為重要的評價(jià)標(biāo)準(zhǔn)之一，使履帶車輛轉(zhuǎn)向有多種方法。常見履帶式車輛的轉(zhuǎn)向方式一般有如下三種：

1.滑移轉(zhuǎn)向方式

履帶運(yùn)輸車輛滑移轉(zhuǎn)向時(shí)，通過增加外側(cè)履帶的推力，減小內(nèi)側(cè)履帶的推力，使得車輛獲得一個(gè)轉(zhuǎn)向力矩。在該力矩的作用下履帶運(yùn)輸車可以克服轉(zhuǎn)向時(shí)的轉(zhuǎn)向阻力矩，轉(zhuǎn)向阻力矩主要是由于履帶的滑移和車輛轉(zhuǎn)向慣性而產(chǎn)生的。有時(shí)由于履帶車輛轉(zhuǎn)向時(shí)轉(zhuǎn)向阻力矩比較大，因此履帶運(yùn)輸車輛在轉(zhuǎn)向的過程中需要消耗的功率比在直線行駛消耗的明顯要多。此外，轉(zhuǎn)向過程中通常需要對內(nèi)側(cè)履帶進(jìn)行制動(dòng)，將會(huì)引起履帶運(yùn)輸車輛的合成前進(jìn)推力變小，往往在地形條件不好的情況下發(fā)生停車。

2.曲軌轉(zhuǎn)向方式

車輛轉(zhuǎn)向過程中，履帶爬山虎輛可以通過調(diào)整側(cè)方的撓性履帶機(jī)構(gòu)在地面上形成曲線的形狀〔`。支撐輪被安裝在與車體縱向平面內(nèi)的垂線成適當(dāng)角度的軸上，在軸的運(yùn)動(dòng)下使得支撐輪下部產(chǎn)生位移以形成曲軌。這種轉(zhuǎn)向方式相比于滑移轉(zhuǎn)向，在轉(zhuǎn)向過程中消耗的功率較小。不過由于受撓性履帶自身撓性限制，轉(zhuǎn)向過程中需要很大的轉(zhuǎn)彎半徑。該種轉(zhuǎn)向方式如果附加其他的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)可以克服轉(zhuǎn)彎半徑過大的問題，這樣必然會(huì)導(dǎo)致車輛的結(jié)構(gòu)變的很復(fù)雜，還會(huì)消耗更多的功率。

3.鉸接轉(zhuǎn)向方式

鉸接轉(zhuǎn)向方式一般應(yīng)用于含有兩個(gè)或兩個(gè)以上車體的車輛中。由于采用鉸接機(jī)構(gòu)，車輛在轉(zhuǎn)向時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)車體間的相對轉(zhuǎn)動(dòng)，從而滿足車輛按照給定的曲線路徑進(jìn)行行駛。另外鉸接機(jī)構(gòu)還可以滿足車體間在一定范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)俯仰和側(cè)傾。鉸接轉(zhuǎn)向與滑移轉(zhuǎn)向相對比，在轉(zhuǎn)向過程需要消耗的功率要小許多。采用鉸接轉(zhuǎn)向方式，車輛合成的前進(jìn)推力大小不會(huì)發(fā)生變化，但是車輛以滑移轉(zhuǎn)向方式轉(zhuǎn)向時(shí)合成前進(jìn)推力會(huì)減小，所以采用鉸接式轉(zhuǎn)向可以使車輛獲得更好的機(jī)動(dòng)轉(zhuǎn)向性能。

(1)履帶爬山虎的橡膠履帶的使用溫度通常為—25 ~ 55C。

（2）化學(xué)藥品、機(jī)油、海水鹽分加快卡塔比拉老化，在這種環(huán)境下使用后清洗卡塔比拉。

(3)有銳利的突起(鋼筋、石頭等)的路面導(dǎo)致橡膠履帶外傷。

(4)道路邊緣的石塊、框架、或凹凸不平的路面會(huì)產(chǎn)生凸輪接地側(cè)的模樣龜裂，其裂縫不會(huì)損傷鋼絲窗簾線的情況下可以直接使用。

(5)砂石、碎石路面早期磨損與載重輪接觸的橡膠表面，形成小裂縫。嚴(yán)重的時(shí)候水分侵入，芯的鐵脫落，鋼絲斷裂了。鋼制履帶底盤相對使用范圍、壽命及工業(yè)狀況的選擇更廣。它由鋼化鐵皮拉、鞋輪、導(dǎo)向輪、支臺輪、底盤和兩臺減速單元組成(行駛減速機(jī)由馬達(dá)、齒輪箱、剎車、閥體組成)。通常，鉆頭地配置在底盤上，通過控制方向盤，可以調(diào)節(jié)腳輪行駛速度，實(shí)現(xiàn)機(jī)器的移動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、上坡、行駛等。

履帶調(diào)整技術(shù)

履帶爬山虎經(jīng)?！皝砘刈咴诘厣稀保湫旭偛坑涉湕l、支重輪、驅(qū)動(dòng)輪、鐵軌鏈等構(gòu)成。長期不適當(dāng)?shù)牟僮骺梢约涌煨旭偛课坏哪p。如果用正確的方式進(jìn)行維護(hù)，修理挖掘機(jī)的時(shí)間和費(fèi)用就會(huì)減少，修理帶來的工期延遲也是可以避免的。

履帶爬山虎下部鋼結(jié)構(gòu)的受力分析

履帶運(yùn)輸車下部鋼結(jié)構(gòu)的受力分析

履帶爬山虎主要用于馱運(yùn)或牽引重物，工作時(shí)主要分為直行、爬坡、轉(zhuǎn)彎等情形。由于其作業(yè)時(shí)只能單獨(dú)馱運(yùn)重物或牽引重物兩者不能同時(shí)進(jìn)行；此外，在馱運(yùn)重物爬坡的情況下也不允許轉(zhuǎn)彎。因此，確定負(fù)載爬坡、牽引爬坡和單邊轉(zhuǎn)彎等3種工況為履帶運(yùn)輸車的極限工況。同時(shí)，履帶運(yùn)輸車馱運(yùn)重物時(shí)要求重物的重1心保持在安全半徑內(nèi)，安全半徑可根據(jù)剛性雙履帶行走裝置傾翻邊界線確定，并考慮不小于15的安全系數(shù)。

該履帶爬山虎行駛時(shí)，下部鋼結(jié)構(gòu)受到的載荷包括下部鋼結(jié)構(gòu)自重G1，履帶運(yùn)輸車其他零部件（如履帶板Gx、驅(qū)動(dòng)輪Ga、張緊輪Ga等行走裝置以及舉升平臺G2發(fā)動(dòng)機(jī)Gx等）的重力G2，舉升重物的重力G3或牽引重物的牽引力F，驅(qū)動(dòng)裝置作用在履帶架上的驅(qū)動(dòng)力F（轉(zhuǎn)彎時(shí)驅(qū)動(dòng)力用F3表示），履帶張緊力F6以及行駛阻力等。

其中，行駛阻力主要包括：支重輪沿履帶板滾動(dòng)所產(chǎn)生的摩擦阻力和支重輪軸頸中的摩擦阻力、橫向摩擦阻力（轉(zhuǎn)彎行駛時(shí)考慮）、行駛風(fēng)阻力，以及履帶板與地面間的土壤阻力、驅(qū)動(dòng)輪軸和導(dǎo)向輪軸與軸套間的摩擦阻力、履帶鏈在繞上及繞出驅(qū)動(dòng)輪和導(dǎo)向輪時(shí)履帶銷中的摩擦所造成的摩擦阻力等。在計(jì)算行駛阻力時(shí)，主要考慮摩擦阻力、風(fēng)阻力、轉(zhuǎn)彎行駛的橫向摩擦阻力等，其他的阻力較小，暫不考慮。直行爬坡和轉(zhuǎn)彎時(shí)摩擦阻力分別用F2和F表示；風(fēng)阻力用F表示。