鉆銑床在滿足系統(tǒng)工藝要求的前提下提高安全和可靠性，使機(jī)器人結(jié)構(gòu)盡可能簡單，鉆銑床減少控制的難度,該設(shè)計(jì)不會(huì)增加手腕的自由度，實(shí)踐證明這是完全能滿足作業(yè)要求的，3 個(gè)自由度來實(shí)現(xiàn)機(jī)床的上下料完全足夠。 具體手腕（臂夾持器聯(lián)結(jié)梁） 2.4 機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) .手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求 機(jī)械手的手臂在工作時(shí)， 要承受一定的載荷，鉆銑床 而其運(yùn)動(dòng)本身具有一定的速度， 因此， 機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)需要遵循以下設(shè)計(jì)要求

1 、 工作空間的形狀和大小與機(jī)械手手臂的長度， 手臂關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)范圍有密切的關(guān)系， 所以手臂尺寸設(shè)計(jì)要合理， 通常滿足他們的工作空間即可。

2 為了提高速度和控制精度操縱器 應(yīng)在保證機(jī)械手手臂有足夠強(qiáng)度和剛度的條件下， 盡可能在結(jié)構(gòu)上， 材料盡量減少對(duì)臂的重量。 3 v鉆銑床應(yīng)盡可能使機(jī)械手手臂各關(guān)節(jié)軸相互平行; 相互垂直的軸應(yīng)盡可能相交于一點(diǎn)， 這樣可以使機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆運(yùn)算簡化。

     工作臺(tái)與床鞍支承在升降臺(tái)較寬的水平導(dǎo)軌上，工作臺(tái)的縱向進(jìn)給是由安裝在工作臺(tái)右端的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的。通過內(nèi)齒帶輪帶動(dòng)精密滾珠絲杠剮，從而使工作臺(tái)獲得縱向進(jìn)給。工作臺(tái)左端裝有手輪和刻度盤，以便進(jìn)行手動(dòng)操作。床鞍的縱橫向?qū)к壝婢捎昧薚uRcllE B貼塑面，從而提高了導(dǎo)軌的耐磨性、運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性和精度的保持性，消除了低速爬行現(xiàn)象。

鉆銑床的簡單故障排除

    由于鉆銑床應(yīng)用廣泛，可進(jìn)行鉆、銑、鏜等多種切削功能，那么在日常鉆銑床操作工作中，會(huì)遇到一些鉆銑床的故障，我們?cè)撛趺崔k呢？下面簡單介紹一下幾項(xiàng)鉆銑床故障的排除：

1、整機(jī)抖動(dòng)，檢查電機(jī)座板及支桿鎖緊螺母、螺釘是否松動(dòng)，調(diào)整各鎖緊部位達(dá)到加緊牢固。

2、主軸升降有阻滯及不復(fù)位現(xiàn)象，檢查主軸套筒與齒輪結(jié)合處是否有鐵屑雜物，彈簧是否疲勞松弛，清理鐵屑雜物、涂油、緊簧達(dá)到松緊適宜。

3、升降滑座升降不平穩(wěn)，有異響，工作臺(tái)移動(dòng)不平穩(wěn)。檢查錐齒輪配合處是否有鐵屑，鑲條是否松動(dòng)，清理鐵屑，注油、調(diào)整鑲條達(dá)到松緊適宜。

4、電機(jī)不旋轉(zhuǎn)，應(yīng)檢查接線是否正確，電源是否通電。

5、主軸徑向跳動(dòng)大，出現(xiàn)異響，有發(fā)熱現(xiàn)象，檢查主軸是否松動(dòng)，調(diào)整主軸總成上鎖緊螺母達(dá)到松緊適當(dāng)。

6、齒輪箱出現(xiàn)異響應(yīng)停車檢查變速是否到位，是否缺油。