激光測(cè)距儀一般采用兩種方式來(lái)測(cè)量距離：脈沖法和相位法。脈沖法測(cè)距的過(guò)程是這樣的：測(cè)距儀發(fā)射出的激光經(jīng)被測(cè)量物體的反射后又被測(cè)距儀接收，測(cè)距儀同時(shí)記錄激光往返的時(shí)間。光速和往返時(shí)間的乘積的一半，就是測(cè)距儀和被測(cè)量物體之間的距離。脈沖法測(cè)量距離的精度是一般是在+/- 1米左右。另外，此類測(cè)距儀的測(cè)量盲區(qū)一般是15米左右。

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LDM4X激光測(cè)距儀是國(guó)外使用比較廣泛的一種，配有的大量程激光測(cè)距、測(cè)速傳感器基于激光脈沖反射時(shí)差法原理，適用大量程測(cè)量，具有很高的響應(yīng)頻率，能適用惡劣的工業(yè)環(huán)境等特點(diǎn)。結(jié)實(shí)的金屬，使其能工作在有害氣體環(huán)境，安全保護(hù)等級(jí)IP67,安裝維護(hù)方便。

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將安裝在抓斗式卸船機(jī)的駕駛室下方，激光器垂直向下進(jìn)行掃描。系統(tǒng)就緒以后，由控制系統(tǒng)發(fā)出啟動(dòng)命令。激光器高速發(fā)出短促激光脈沖，對(duì)下方區(qū)域以的角度分辨率逐點(diǎn)進(jìn)行測(cè)量。大量的測(cè)量數(shù)據(jù)點(diǎn)被軟件采集后，被轉(zhuǎn)化為三維空間內(nèi)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，再通過(guò)特殊的數(shù)據(jù)處理算法，將激光器采集的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為物料的位置和輪廓信息。將這些信息輸出給上層控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)判別下一個(gè)抓料點(diǎn)后，由執(zhí)行系統(tǒng)完成抓取。