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全自動焊接機器人的類型基本上都是根據(jù)焊接方法的不同而區(qū)分的，實際上除此之外它也可以按照電極的不同進(jìn)行分類，得到熔化極氬弧焊和非熔化極氬弧焊兩種，它們的工作原理、特點等都是有差別的。

當(dāng)全自動焊接機械手采用非熔化極氬弧焊的時分，所發(fā)生的電弧在非熔化極和工件之間燃燒，并在焊接電弧周圍流過一種不和金屬起化學(xué)反應(yīng)的惰性氣體，然后構(gòu)成一個維護(hù)氣罩。

這時全自動焊接機械手可以使鎢極端部、電弧和熔池及附近熱影響區(qū)的高溫金屬不與空氣觸摸，然后有效的防止氧化和吸收有害氣體，然后構(gòu)成致密的焊接接頭，并呈現(xiàn)出較好的力學(xué)性能。

而當(dāng)全自動焊接機械手以熔化極氬弧焊進(jìn)行焊接的時分，焊絲將經(jīng)過絲輪送進(jìn)，并由導(dǎo)電嘴導(dǎo)電，在母材與焊絲之間發(fā)生電弧，使焊絲和母材熔化，并用惰性氣體氬氣維護(hù)電弧和熔融金屬來進(jìn)行焊接的。

相比之下，兩者之間的顯著差異在于前者采用維護(hù)氣體；后者以焊絲作電極，并被不斷熔化填入熔池，冷凝后構(gòu)成焊縫，促進(jìn)全自動焊接機械手可以順利的完成焊接作業(yè)。但不管是哪種，氬弧焊都是全自動焊接機械手的主要焊接工藝，一方面是由于氬氣維護(hù)可隔絕空氣中氧氣、氮氣、氫氣等對電弧和熔池發(fā)生的不良影響，削減焊接缺陷的發(fā)生。另一方面則是由于這么做焊接生產(chǎn)效率高，而且不受焊件方位約束。