XSens物流機(jī)器人慣性導(dǎo)航模塊MTI 200 VRU （MTI-200-2A5G4）

傳感器是第四代 MTis，可提供基于 MEMS 的可靠 AHRS、VRU、 IMU，并且為這些產(chǎn)品設(shè)立了

業(yè)界標(biāo)準(zhǔn)。MTi-10 系列產(chǎn)品為系統(tǒng)提供三種不同的集成度選擇(IMU, VRU 或 AHRS)。MTi-10 系列和高性能

 MTi 100 系列具有多種共同的機(jī)械、電氣和通信/API 接口，可廣泛應(yīng)用于 3D 運(yùn)動(dòng)跟蹤，輕松進(jìn)行集成。

 MTi是一個(gè)集成GPS信號(hào)的微型慣性測(cè)量系統(tǒng)。通過(guò)內(nèi)部微處理器的處理，輸出姿態(tài)和航向信息。內(nèi)部處理器

功耗低，通過(guò)實(shí)時(shí)卡爾曼濾波來(lái)提供準(zhǔn)確的位置和速度信息。同時(shí)也提供無(wú)漂移的GPS增強(qiáng)型的三維定位信息

，以及較核過(guò)的三維加速度、三維轉(zhuǎn)速度、三維地磁場(chǎng)、靜態(tài)壓力信息。對(duì)于導(dǎo)航，車輛和其他物體的控制

MTi是一款性能優(yōu)越的測(cè)量單元。

傳感器融合算法：MTI 10系列的定向計(jì)算采用了經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的Xsens卡爾曼濾波器（XKF3i）的傳感器融合算法。

而MTI-100系列使用Xsens評(píng)估引擎（XEE）估計(jì)方向和位置，為一款功能強(qiáng)大的工具，超越了傳統(tǒng)的卡爾曼

濾波的傳感器融合算法。更為靈活，并且能夠更好地處理測(cè)量離群或畸變項(xiàng)。

MTI-10系列提供三個(gè)集成水平型號(hào)：一個(gè)IMU，一個(gè)VRU和一個(gè)AHRS。10-IMU提供傳感器數(shù)據(jù)，也可提供

delta_q和delta_vel數(shù)據(jù)。產(chǎn)品采用MTI出色的信號(hào)處理管道，為用戶設(shè)計(jì)自己的融合濾波算法提供了一個(gè)高性

能的設(shè)備。20-VRU除MTI傳感器數(shù)據(jù)外，還提供重心參考橫滾和俯仰，以及無(wú)參照方向。30-AHRS AHRS為一款

全3D設(shè)備，同樣提供參考磁航向。

信號(hào)處理通道

MTI-10系列產(chǎn)品全部采用了相同的先進(jìn)的信號(hào)處理管道，加速度計(jì)帶寬高達(dá)375赫茲，陀螺儀高達(dá)415赫茲。

10千赫的過(guò)采樣率和一個(gè)衰減陡峭的低通數(shù)字濾波器，確保高抗振動(dòng)性能。圓錐和劃船補(bǔ)償運(yùn)行達(dá)到業(yè)界的

2千赫。所有內(nèi)部傳感器配有一個(gè)內(nèi)置的自檢。

卡爾曼濾波

XKF3i為成熟的傳感器融合算法，提供MTI-20 VRU和MTI-30 AHRS高可靠性能的方向。發(fā)散監(jiān)測(cè)器是XKF3i的一個(gè)

重要組成部分，確保即使在加速度和磁場(chǎng)扭曲下也會(huì)保持正確的方向。XKF3i自帶多個(gè)過(guò)濾器設(shè)置配置文件，在

特定的條件和環(huán)境下使用。

硬件設(shè)計(jì)

MTI-10系列提供兩款不同外型的版本。封裝防護(hù)等級(jí)為IP67，9針高品質(zhì)的推拉式連接器提供用戶友好的安裝與

連接。鋁陽(yáng)極氧化外殼（57x42x23毫米）提供7個(gè)對(duì)齊孔位，以確保準(zhǔn)確的安裝。 9針連接器采用串行連

接、USB連接和3個(gè)GPIO。對(duì)于需要更高靈活性的客戶，還可以選擇24針的OEM板，尺寸為37x33x12毫米，重

量只有11克。MTI-10系列和高性能的100系列（包括MTi-G）的所有產(chǎn)品完全可以互換，無(wú)需軟件或硬件的更換

其他可供應(yīng)產(chǎn)品
MTi 10 系列
MTi 10 IMU （MTI-10-2A5G4）
MTi 20 VRU （MTI-20-2A5G4）
MTi 30 AHRS （MTI-30-2A5G4）
MTI 100 系列
MTI 100 IMU（MTI-100-2A5G4）
MTI 200 VRU （MTI-200-2A5G4）
MTI 300 AHRS（MTI-300-2A5G4）
MTI 710 GNSS/INS （MTI-G-710-2A5G4）