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自電源的干擾

現(xiàn)場使用條件會有各種限制，我們通常會遇到很多復雜情形，我們需要做到習慣性避免，把問題原因盡可能的規(guī)避。

很多情況下，我們會通過增加穩(wěn)壓器，隔離變壓器等設備，給旋轉編碼器的供電模塊和運動控制器加濾波器，驅動器改接DC電抗器， 驅動器位置低通濾波時間和載波率參數(shù)更改，減少電源引入引起的干擾，避免伺服控制系統(tǒng)故障。

伺服系統(tǒng)動力線應單獨走線槽，縮短驅動器與電機動力線距離等等手段，避免干擾控制線，引起驅動器故障。

2、來自接地系統(tǒng)混亂的干擾

接地是提高電子設備抗干擾的有效手段，能設備向外發(fā)出干擾，也避免受外部干擾影響，但是錯誤的接地反而會引入嚴重的干擾信號，使系統(tǒng)無法正常工作?？刂葡到y(tǒng)的地線一般包括系統(tǒng)地、屏蔽地、交流地和保護地等。

如果接地系統(tǒng)混亂，對伺服系統(tǒng)的干擾主要是各個接地點電位分布不均，電纜屏蔽段兩端，接地線，大地，其他設備接地點等不同接地點間存在電位差，引起地環(huán)路電流，影響系統(tǒng)正常工作。

解決此類干擾的關鍵就在于分清接地方式，為系統(tǒng)提供良好的接地性能。

伺服做好的接地線注意環(huán)境電磁兼容，對高頻電磁波、射頻裝置等加以屏蔽;電源噪聲干擾源要加以、剔除，比如同一個電源變壓器上或者配電母線上不要有諸如高頻，中頻，大功率的整流和逆變用電裝置等。

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禾川CPU模塊Q1-1300-D2

伺服電機編碼器相位與轉子磁極相位零點如何對齊的修復

1、增量式編碼器的相位對齊方式   帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉子磁極相位，或曰電角度相位之間的對齊方法如下：  

1）用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電來自系統(tǒng)內部的干擾

主要由系統(tǒng)內部元器件及電路間的相互電磁輻射產生，如邏輯電路相互輻射、模擬地與邏輯地的相互影響及元器件間的相互不匹配使用等。

信號線及控制線應選用屏蔽線，這樣對防止干擾有利。

當線路較長時，例如距離超過100 m，導線截面應放大些。

信號線及控制線穿管放置，避免與動力線相互干擾。

傳輸信號以選用電流信號為主，電流信號的衰減與抗干擾相對較好。實際應用中傳感器輸出多是電壓信號，可以通過變換器轉換。

對模擬弱電路的直流電源進行濾波，可以加兩個0.01uF（630V）電容，一端接在電源正負極上，另一端接到機殼上再和大地相連。很有效果。

伺服發(fā)出吱吱聲時，輸出高頻諧波干擾，可以在伺服驅動母線電源的P、N端分別接個0.1u/630v的CBB電容到機殼上試下。

板卡端控制線的屏蔽層接板卡的0V，驅動器端不接，只需將屏蔽層撥出一段，捻成一股暴露在外面。

使用電磁EMI濾波器，控制線上焊抗干擾電阻，或者電機動力線上接磁環(huán)。

實際現(xiàn)場的工況條件要復雜的多，只能是具體問題具體分析，但是最終都會有一個圓滿的解法，只不過是過程經(jīng)歷不同罷了！