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慣量的理論計算的公式

慣量計算都有公式，至于多重負(fù)載，比如齒輪又帶齒輪，或渦輪蝸桿傳動，只要分別算出各轉(zhuǎn)動件慣量然后相加即是系統(tǒng)慣量，電機(jī)選型時建議根椐不同的電機(jī)進(jìn)行選配。負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量肯定是要設(shè)計時通過計算算出來拉，如果沒有這個值，電機(jī)選型肯定是不那么合理的，或者肯定會有問題的，這是選伺服的最重要的幾個參數(shù)之一。至于電機(jī)慣量，電機(jī)樣本手冊上都有標(biāo)注。當(dāng)然，對某些伺服，可以通過調(diào)整伺服的過程測出負(fù)載的慣量，作為理論設(shè)計中的計算的參考。畢竟在設(shè)計階段，很多類似摩擦系數(shù)之類的參數(shù)只能根據(jù)經(jīng)驗來猜，不可能準(zhǔn)確。理論設(shè)計中的計算的公式：（僅供參考）通常將轉(zhuǎn)動慣量J用飛輪矩GD2來表示，它們之間的關(guān)系為：

J=mp^2=GD^2/4g

式中m與G－轉(zhuǎn)動部分的質(zhì)量（kg）與重量（N）；

與D－慣性半徑與直徑（m）；

g=9.81m/s2－重力加速度

飛輪慣量=速度變化率*飛輪距/375

當(dāng)然，理論與實際總會有偏差的，有些地區(qū)（如在歐洲），一般是采用中間值通過實際測試得到。這樣，相對我們的經(jīng)驗公式要準(zhǔn)確一些。不過，在目前還是需要計算的，也有固定公式可以去查機(jī)械設(shè)計手冊的。

關(guān)于摩擦系數(shù)？

關(guān)于摩擦系數(shù)，一般電機(jī)選擇只是考慮一個系數(shù)加到計算過程中，在電機(jī)調(diào)整時通常都不會考慮。不過，如果這個因素很大，或者講，足以影響電機(jī)調(diào)整，有些日系通用伺服，據(jù)稱有一個參數(shù)是用來專門測試的，至于是否好用，本人沒有用過，估計應(yīng)該是好用的。有網(wǎng)友發(fā)貼說，曾有人發(fā)生過這樣的情況：設(shè)計時照搬國外的機(jī)器，機(jī)械部分號稱一樣，電機(jī)功率放大了50%選型，可是電機(jī)轉(zhuǎn)不動。因為樣機(jī)的機(jī)械加工、裝配的精度太差，負(fù)載慣量是差不多，可摩擦阻力相差太多了，對具體工況考慮不周。

當(dāng)然，黏性阻尼和摩擦系數(shù)不是同一個問題。摩擦系數(shù)是不變值，這點可以通過電機(jī)功率給予補(bǔ)償，但黏性阻尼是變值，通過增大電機(jī)功率當(dāng)然可以，但其實是不合理的。況且沒有設(shè)計依據(jù)，這個是在機(jī)械狀態(tài)上解決，沒有好的機(jī)械狀態(tài)，伺服調(diào)整完全是一句空話。還有，黏性阻尼跟機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計、加工、裝配等相關(guān)，這些在選型時是必須考慮的。而且跟摩擦系數(shù)也是息息相關(guān)的，正是因為加工水平不夠才造成的摩擦系數(shù)不定，不同點相差較大，甚至技術(shù)工人裝配水平的差異也會導(dǎo)致很大的差異，這些在電機(jī)選型時必須要考慮的。這樣，才會有保險系數(shù)，當(dāng)然歸根結(jié)底還是電機(jī)功率的問題。

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南京工藝裝備制造有限公司(以下簡稱“南京工藝”)總經(jīng)理汪愛清介紹了南京工藝導(dǎo)軌絲杠在立加龍門機(jī)床中的應(yīng)用。

伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速從一千，一千五，三千不同，我們按使用最多的3000RPM交流伺服來代表