沖壓機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性是怎樣的呢？
沖壓機(jī)器人結(jié)構(gòu)動(dòng)態(tài)參數(shù)主要包括質(zhì)量、慣性矩、剛度、阻尼系數(shù)、固有頻率和振動(dòng)模態(tài)。
設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)該盡量減小質(zhì)量和慣量。對(duì)于沖壓機(jī)器人的剛度，若剛度差，機(jī)械手的位置精度和系統(tǒng)固有頻率將下降，從而導(dǎo)致系統(tǒng)動(dòng)態(tài)不穩(wěn)定；但對(duì)于某些作業(yè)，適當(dāng)?shù)卦黾尤犴樞允怯欣?，理想的情況是希望機(jī)械手臂桿的剛度可調(diào)。增加系統(tǒng)的阻尼對(duì)于縮短振蕩的衰減時(shí)間、提高系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性是有利的。提高系統(tǒng)的固有頻率，避開(kāi)工作頻率范圍，也有利于提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性。





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