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履帶手推車

履帶手推車因?yàn)槠淞己玫脑揭靶阅茉谵r(nóng)業(yè)、、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運(yùn)輸車相比，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車多采用滑動轉(zhuǎn)向，滑動轉(zhuǎn)向過程中履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動由履帶徑向驅(qū)動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

1、由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車的線速度和角速度決定，履帶運(yùn)輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2、另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計(jì)。

3、目前履帶運(yùn)輸車的研究主要集中于車輛地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計(jì)方面，針對履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制并不多見。基于簡化模型的基礎(chǔ)上采用力打滑線性化模型運(yùn)用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運(yùn)輸車進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計(jì)，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動控制算法采用簡化的側(cè)向摩擦力動力學(xué)模型對履帶運(yùn)輸車的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。

4、履帶手推車的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計(jì)時的左偏或右偏等，這些都會導(dǎo)致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴(yán)格跟蹤給定信號。

考慮到山地特殊的地形條件，履帶手推車較為合適。履帶運(yùn)輸車選用機(jī)作為動力源，單履帶行走機(jī)構(gòu)作為行走系，以蝸輪蝸桿傳動和鏈傳動作為傳動系，皮帶張緊輪為離合，整車結(jié)構(gòu)簡單，操作方便。履帶運(yùn)輸車采用了模塊化設(shè)計(jì)思想，由動力裝置、傳動系統(tǒng)、履帶行走系、車架以及加寬裝置等四大部分組成。

履帶運(yùn)輸車主要工作包括以下幾部分：

(1)總體結(jié)構(gòu)的分析和設(shè)計(jì)。

考慮到山坡特殊的地理?xiàng)l件和位置，為了達(dá)到良好的通過性和一定的靈活性，選擇單履帶行走裝置。單履帶行走裝置平衡性不如雙履帶，為了保持平穩(wěn)性需要對車體的重力配置進(jìn)行分析和研究。該車由單人操作，因此體積較小，為了同時容納動力裝置、傳動裝置和行走裝置等多個部分，需要優(yōu)化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，盡可能的緊湊。

(2)主要參數(shù)的計(jì)算和相關(guān)零部件的選用。

履帶手推車車體行走需要動力，根據(jù)地理?xiàng)l件和載重來計(jì)算所需的功率；然后分配各部分的傳動比和輸入功率，并計(jì)算相關(guān)的扭矩等參數(shù)。根據(jù)動力輸入、轉(zhuǎn)速和扭矩選擇合適的零部件。

(3)各部分結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)與計(jì)算，包括履帶行走裝置、傳動裝置、動力源和車體及加寬裝置。主要是履帶行走裝置的設(shè)計(jì)計(jì)算，該部分是整個車體的核心部分，需要選定適合要求的履帶并設(shè)計(jì)加工配套的履帶輪和導(dǎo)向輪。車輛行走時，履帶行走裝置需要配合可靠運(yùn)行平穩(wěn)。

(4)在完成加工后對車輛進(jìn)行試驗(yàn)和性能測試，分析測試過程中發(fā)現(xiàn)的問題并加以改進(jìn)。

履帶手推車剎車檢查小技巧。履帶運(yùn)輸車是一種運(yùn)輸車，近幾年使用效果良好，功能強(qiáng)大，剎車是履帶運(yùn)輸車的重要組成部分，那么如何檢查履帶運(yùn)輸車的剎車呢？接下來就講一下。

   我們要留意的是：剎車系統(tǒng)日常養(yǎng)護(hù)。清潔的、高質(zhì)量的制動液是平安和剎車系統(tǒng)功況良好的根本。應(yīng)該購置市面上質(zhì)量比擬好的制動液。假如制動液臟了，放掉并且沖凈整個系統(tǒng)，然后用新液灌滿主油缸。剎車油不要反復(fù)運(yùn)用，一切放掉的制動液都應(yīng)丟棄掉。畢竟做一次頤養(yǎng)花不了幾個錢，生命誠可貴，平安價更高。

   第二點(diǎn)  履帶手推車剎車片改換。我們通常以儀表板上剎車警示燈能否亮起作為該不該換剎車蹄片的判別根據(jù)，但這是后底線，局部車是在剎車蹄片曾經(jīng)完整磨完警示燈才會亮起，這時，剎車片金屬底座與剎車碟曾經(jīng)處于鐵磨鐵狀態(tài)，會在車胎靠近輪圈邊緣看到晶亮的鐵削。因而，在每次進(jìn)廠頤養(yǎng)時都要檢查剎車片能否能用，并提早換掉接近壽命底線的剎車片。