機(jī)器人技術(shù)是集計(jì)算機(jī)、控制理論、機(jī)構(gòu)、信息與傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等于一體的高新技術(shù)。從國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀看，焊接機(jī)器人技術(shù)研究主要集中在焊縫跟蹤技術(shù)、離線編程和路徑規(guī)劃技術(shù)、專用弧焊電源技術(shù)、機(jī)器人焊接技術(shù)、焊接機(jī)器人系統(tǒng)仿真技術(shù)、多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)、遠(yuǎn)程控制焊接技術(shù)等。

焊接機(jī)器人之所以能快速有效的進(jìn)行焊接作業(yè)，主要是因?yàn)槠渌鶓?yīng)用的技術(shù)。根據(jù)用戶的多種需求，焊接機(jī)器人目前的焊接工藝和技術(shù)有很多種，為了讓大家更多了解這方面的技術(shù)，并利用這些技術(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)企業(yè)的生產(chǎn)目標(biāo)，下面就讓九德小編介紹下焊接機(jī)器人常用的焊接技術(shù)。

                     

1、焊接機(jī)器人焊縫跟蹤技術(shù)

在焊接機(jī)器人的焊接過(guò)程中，由于受到強(qiáng)電弧輻射、高溫、煙塵、濺射、坡口條件、加工誤差、夾具精度、表面狀態(tài)和工件熱變形等多種因素的影響，焊炬偏離了焊縫。焊接跟蹤技術(shù)要求弧焊機(jī)器人根據(jù)焊接條件的變化實(shí)時(shí)檢測(cè)焊接偏差，調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性。

焊縫跟蹤技術(shù)主要基于傳感器技術(shù)和控制理論方法，傳感技術(shù)的研究主要是基于電弧傳感器和光學(xué)傳感器。電弧傳感器是直接從焊接弧本身提取焊接位置偏差信號(hào)，實(shí)時(shí)性好，焊槍運(yùn)動(dòng)靈活，符合低成本自動(dòng)化要求的焊接過(guò)程，適合熔化極焊接。電弧傳感的基本原理是通過(guò)焊炬與工件距離的變化來(lái)檢測(cè)焊炬高度和左右偏差。

2、焊接機(jī)器人離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)

焊接機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是機(jī)器人編程語(yǔ)言的擴(kuò)展，它利用計(jì)算機(jī)圖形建立了機(jī)器人的模型及其工作環(huán)境，采用一些編程算法來(lái)控制和操作圖形，然后不使用實(shí)際的機(jī)器人編程。自動(dòng)編程技術(shù)的核心是焊接任務(wù)、焊接參數(shù)、焊接路徑和軌道的規(guī)劃技術(shù)。

對(duì)于弧焊機(jī)器人應(yīng)用來(lái)說(shuō)，自動(dòng)編程技術(shù)可以說(shuō)是一種獨(dú)立的編程任務(wù)技術(shù)，可以幫助程序員在編程的各個(gè)階段完成，具有高智能、高編程質(zhì)量的特點(diǎn)。離線編程技術(shù)的理想目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)編程，即離線編程系統(tǒng)中的專家系統(tǒng)將自動(dòng)制定相應(yīng)的過(guò)程，從而生成焊接機(jī)器人程序的整個(gè)過(guò)程。
3、焊接機(jī)器人多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制技術(shù)

焊接機(jī)器人多機(jī)器人系統(tǒng)是指為了完成某項(xiàng)任務(wù)，多個(gè)機(jī)器人通過(guò)協(xié)調(diào)和協(xié)調(diào)而一體化的系統(tǒng)。它包含兩方面的內(nèi)容，即多機(jī)器人合作與多機(jī)器人協(xié)調(diào)。

在多機(jī)器人系統(tǒng)的某個(gè)任務(wù)給予時(shí)，首先面臨的問(wèn)題是如何組織多個(gè)機(jī)器人完成任務(wù)，如何將整體任務(wù)分配給各成員的焊接機(jī)器人，即機(jī)器人之間如何合作。通過(guò)某種機(jī)制確定各自的任務(wù)和關(guān)系，問(wèn)題是如何維持機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)，即多機(jī)器人協(xié)調(diào)。對(duì)于由緊耦合子任務(wù)組成的復(fù)雜任務(wù)而言，協(xié)調(diào)問(wèn)題尤其突出。

目前智能體技術(shù)是解決這一問(wèn)題的有力工具。多智能代理系統(tǒng)是一種研究某一網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下各分散、相對(duì)獨(dú)立的智能子系統(tǒng)協(xié)同工作的技術(shù)。多機(jī)器人焊接的協(xié)調(diào)控制是當(dāng)前的研究執(zhí)行問(wèn)題。

現(xiàn)如今焊接機(jī)器人所擁有的技術(shù)越來(lái)越多了，經(jīng)過(guò)綜合運(yùn)用，這些技術(shù)能夠讓焊接機(jī)器人高速有效的開(kāi)展焊接作業(yè)，并滿足用戶的各種需求，提高工作效率。