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（下文請忽略閱讀）PA54=1：驅動單元內(nèi)部強制電機使能，而不需要外部輸入信號SON。參數(shù)設置完成以后，保存后下電。2)手動運行步驟1.驅動器上電，顯示R-0，是電機運行速度監(jiān)視窗口。檢查PA1參數(shù)是否和使用的電機代碼一致。以上2步都無誤后，進入“SR-/SR-RED”菜單下后，按↑、↓鍵開始運行電機。PLC控制運行伺服在手動調(diào)試下運行正常，現(xiàn)在進入PLC的上位控制，該控制中PLC的從伺服引入的IO如下：Input:SRDY——X2Output：PULS-:Y0SIGN-:Y1CCW:Y2CW:Y3SON:Y4為了控制方便，這里先把CCWCW信號使能。以下是以步進電機為例來說明各控制方式。步進電機的角度控制。首先要明確步進電機的細分數(shù)，然后確定步進電機轉一圈所需要的總脈沖數(shù)。計算“角度百分比=設定角度/360°(即一圈)”“角度動作脈沖數(shù)=一圈總脈沖數(shù)*角度百分比?！惫綖椋航嵌葎幼髅}沖數(shù)=一圈總脈沖數(shù)*(設定角度/360°)。步進電機的距離控制。首先明確步進電機轉一圈所需要的總脈沖數(shù)。然后確定步進電機滾輪直徑，計算滾輪周長。計算每一脈沖運行距離。

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