AL009的意思是位置偏差過大，字面意思就是，伺服走動的位置跟上位機實際發(fā)送的脈沖位置差很多就會報這個警，基本上所有伺服都會報這個警，我們在臺達(dá)伺服驅(qū)動器維修時也經(jīng)?？吹竭@個，產(chǎn)生這個報警的原因有以下幾點；

      1、最大誤差位置參數(shù)設(shè)定過小，稍微有丟脈沖就跳報警了，可以把P2-35調(diào)大，看效果如何。

      2、設(shè)備出廠時剛性增益調(diào)的偏小，導(dǎo)致后期伺服使用過程中越偏越大而跳報警，這種情況一般在設(shè)備用不了多久就會跳，可以調(diào)大增益看實際使用效果，調(diào)試簡單，客戶需要可以咨詢我司臺達(dá)伺服驅(qū)動器維修工程師，可以免費為您解答。

      3、外部負(fù)載過大，比如負(fù)載突然加大，或者機械結(jié)構(gòu)卡死，導(dǎo)致伺服力矩不夠跳報警，這種只有檢查負(fù)載是不是有問題，或者負(fù)載長期偏大，這種有可能還會報警AL006。

      4、還有一種可能性比較大的就是臺達(dá)伺服的動力線出問題，就是接U、V、W輸出的三條線，順序紅百黑，我們有碰到過客戶動力線出現(xiàn)虛焊，脫落等情況，這樣會出現(xiàn)上位機發(fā)再多脈沖，伺服器也接受到了，但是動作不了，導(dǎo)致跳報警。