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玻窗清潔機器人采用負(fù)壓吸附、輪式驅(qū)動結(jié)構(gòu)

玻窗清潔機器人采用負(fù)壓吸附、輪式驅(qū)動結(jié)構(gòu)。工作時，機器人吸附在玻璃面上，通過移動，實現(xiàn)對玻璃的清潔。清潔機器人結(jié)構(gòu)的三維實體模型，由車輪、過濾器、微型真空泵、同步齒形帶、直流減速電機、底盤、真空吸盤吸盤七部分構(gòu)成。該結(jié)構(gòu)系統(tǒng)簡單、可靠、操作方便，可以滿足壁面移動機器人在負(fù)載能力、速度以及可靠性方面的要求。

機器人在豎直玻璃壁面上朝各個方向的移動中，豎直向上移動對驅(qū)動力的要求，此時驅(qū)動力不但要完全克服重力，還要克服真空吸盤與壁面的滑動摩擦力。

驅(qū)動電機作為驅(qū)動機器人自由移動的主要部件，決定了機器人在豎直玻璃壁面上的移動性能。常用的驅(qū)動電機主要包括步進(jìn)電機和直流電機。

爬壁機器人要實現(xiàn)在豎直玻璃壁面上的移動，對電機的扭矩要求很高，但一般步進(jìn)電機的扭矩都較小。為使扭矩達(dá)到要求，電機的體積和質(zhì)量都會非常大，不能滿足本文扭矩大，而體積小、重量輕的要求。

直流電機能夠?qū)⑤斎氲碾妷盒盘栕兂赊D(zhuǎn)軸的角位移或角速度輸出，改變控制電壓即可改變電機轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向，用途很廣泛。

夏天天氣炎熱，使機械手與工作臺的摩擦因素增大，附著力大大的提高，很容易出現(xiàn)磨損跟機械損耗。開啟機械手時，剛開動機械一定要輕緩，做到“點動式啟動機械手”，這樣做是為了，一方面是讓機械手的發(fā)動機的運轉(zhuǎn)在未達(dá)到正常運轉(zhuǎn)溫度時負(fù)載量盡量減少，另一方面也是機械手在還沒有發(fā)熱起來的狀態(tài)下有一個漸熱的過程，對機械手、工作臺及運行過程全都有好處，而輕點的啟動方式對自動化機械手同樣有效。

轉(zhuǎn)矩的定義是一個力繞一個軸形成扭轉(zhuǎn)和旋轉(zhuǎn)的趨勢，是有效載荷與對工業(yè)機器人樞軸點的距離的函數(shù)。為確保工業(yè)機器人能操縱部件，要比較實際轉(zhuǎn)矩和工業(yè)機器人能支持的可用轉(zhuǎn)矩。如何評價性能?工業(yè)機器人性能常按速率峰值來假設(shè)。然而，這并不是全部，除非我們知道加速度顯示的是兩個工業(yè)機器人的速度，一個的速度峰值是4m/s，另一個為3m/s。有人可能推斷“快的”工業(yè)機器人是具有較高速度峰值的那一個。