EMRAX電動(dòng)馬達(dá)的發(fā)展可以追溯到2005年，當(dāng)時(shí)羅曼蘇什尼克先生（當(dāng)時(shí)的公司ENSTROJ）在斯洛文尼亞和世界上一次進(jìn)行電動(dòng)飛行。他為他的滑翔機(jī)開發(fā)了一種電動(dòng)推進(jìn)系統(tǒng)，并配備了當(dāng)時(shí)在市場(chǎng)上銷售的合適的電動(dòng)機(jī)。盡管如此，這款發(fā)動(dòng)機(jī)有許多不規(guī)則之處，導(dǎo)致迫降。

這就是Su?nik先生開發(fā)自己的電動(dòng)機(jī)的原因，它重量輕，功能強(qiáng)大，終可靠，沒有振動(dòng)和噪音?？紤]到這一點(diǎn)，他做了一些從徑向到軸向通量電機(jī)的原型。測(cè)試結(jié)果表明，軸向通量電機(jī)是他的應(yīng)用的贏家，因?yàn)樵诘娃D(zhuǎn)速和重量輕的情況下具有高功率和扭矩。弟一臺(tái)軸向通量原型電機(jī)，名稱為EMRAX，代表電動(dòng)羅馬軸向通量，是在2008年制造的.Su?nik先生將這臺(tái)電機(jī)安裝在他的飛機(jī)上并進(jìn)行了測(cè)試。由于飛機(jī)工業(yè)的巨大興趣，他開始生產(chǎn)這些電機(jī)。由于EMRAX電機(jī)性能（高功率密度）和較低的價(jià)格相比競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手，其他行業(yè)也開始表現(xiàn)出興趣。 Su?nik先生對(duì)EMRAX電機(jī)進(jìn)行了一些改進(jìn)，并開發(fā)了更多的電機(jī)尺寸，以滿足更多的市場(chǎng)需求。ENSTROJ公司改為EMRAX公司，我們現(xiàn)在生產(chǎn)EMRAX電機(jī)系列，該電機(jī)系列包括4個(gè)電機(jī)尺寸（直徑208,228,268和348毫米），每個(gè)電機(jī)可以制造3個(gè)電壓（高/中/低）并有特定的冷卻選項(xiàng)（空氣/液體/組合）。發(fā)展是一個(gè)永無止境的故事，因此我們計(jì)劃在EMRAX電機(jī)系列中增加更多電機(jī)，并盡可能地根據(jù)市場(chǎng)需求調(diào)整電機(jī)。

確定電機(jī)型號(hào)。我們根據(jù)需求選擇EMRAX 208 High Voltage LC RS。。具體如何選擇一款電機(jī)，需要很多方面，得具體情況具體分析。包括轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、與電機(jī)控制器通訊方式、冷卻方式、安裝方式、外形尺寸等。

2、確定電機(jī)控制器型號(hào)。ENSTROJ公司不生產(chǎn)電機(jī)控制器，但會(huì)推薦其他公司產(chǎn)品。高壓和低壓電機(jī)推薦德國(guó)廠商UNITEK的BAMOCAR D3系列產(chǎn)品，低壓使用較少，不做說明。我們選擇了BAMOCAR D3 700-250-RS。其中700是根據(jù)電池電壓選擇的，意思是電池電壓不能超過700V。電池電壓根據(jù)電機(jī)需求做出初步估計(jì)，然后在電池電壓不超過700V的條件下，盡可能做大。250是根據(jù)電機(jī)峰值電流選擇的，意思是電機(jī)控制器能夠滿足電機(jī)對(duì)電流的需求，電池的大放電電流需要大于250A，意思是電池能夠滿足電機(jī)控制器對(duì)電流的需求。這里需要挖掘電流與電壓本質(zhì)的區(qū)別。參考網(wǎng)

參考資料：《BAMOCAR-D3-V7-ENGLISCH.vp》

3、選擇好電機(jī)和控制器的型號(hào)就可以下單了。國(guó)內(nèi)做這兩款產(chǎn)品的代理公司不多，但是隨著產(chǎn)品用戶不斷增加，代理商也在更多的介入。購(gòu)買電機(jī)的時(shí)候有一張order form，可以根據(jù)需求選擇電機(jī)、LTN旋轉(zhuǎn)變壓器、水管、法蘭等。因?yàn)殡姍C(jī)是永磁同步電機(jī)，電機(jī)控制器需要實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，監(jiān)測(cè)裝置旋轉(zhuǎn)變壓器或者編碼器要協(xié)調(diào)*。然后就付款給代理商，清關(guān)、報(bào)關(guān)都交給代理商去做，在家等著貨物到來吧。

4、接線。接線包括高壓和低壓線。高壓線按照說明書選擇線徑，強(qiáng)烈建議選擇軟線。電池與電機(jī)間有連接正負(fù)極間兩根大線，電機(jī)與電機(jī)控制器間有三根大線，分別為UVW三相。為防止對(duì)低壓線路干擾，大線需要屏蔽，屏蔽接地。電機(jī)控制器是紙箱包裝，到貨后需要自行購(gòu)買線纜與接頭焊接，不是所有的接頭都焊接，將需要的管角焊接出來即可。主要包括電機(jī)控制器低壓上電線，CAN信號(hào)線，使能線，旋變線等。在這里特別提出旋轉(zhuǎn)變壓器的線有6根，需要根據(jù)原理每?jī)筛g合屏蔽。

參考資料：《ltn_resolver_tech_data_wire_connection》

5、利用上位機(jī)軟件NDrive2確定轉(zhuǎn)子位置，實(shí)現(xiàn)電機(jī)與電機(jī)控制器間握手。

參考資料：《emrax_unitek_bamocar_d3_bamo_d3_parameters_1.2_april_2014_n》

里面有個(gè) HOW TO COMBINE UNITEK CONTROLLER WITH EMRAX MOTOR STEP BY STEP，按照步驟一步步來就OK了。其中說明書中提及的Switch on the controller，指的是RUN上電，即電機(jī)三相電具有電流輸出的狀態(tài)。

6、利用上位機(jī)軟件NDrive2控制電機(jī)，這個(gè)主要用于測(cè)試，不便于長(zhǎng)期使用。如果前面的工作沒問題，電機(jī)轉(zhuǎn)速控制，電機(jī)就會(huì)慢慢旋轉(zhuǎn)。這里需要強(qiáng)調(diào)轉(zhuǎn)速控制與轉(zhuǎn)矩控制的區(qū)別。轉(zhuǎn)速控制可以實(shí)現(xiàn)按照一定轉(zhuǎn)速倒轉(zhuǎn)、靜止、正轉(zhuǎn)，在啟動(dòng)之后，未下發(fā)指令之前，電機(jī)默認(rèn)指令為轉(zhuǎn)速為0的指令，如果用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)不會(huì)旋轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)矩控制可以按照一定的轉(zhuǎn)矩倒轉(zhuǎn)、靜止、正轉(zhuǎn)，在啟動(dòng)之后，未下發(fā)指令之前，電機(jī)默認(rèn)指令為轉(zhuǎn)矩為0的指令，如果用手轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，電機(jī)可以旋轉(zhuǎn)。如果使用轉(zhuǎn)速控制，那么停機(jī)的時(shí)候需要使用轉(zhuǎn)矩為0的指令使其自由停止，防止電機(jī)指令階躍導(dǎo)致卡頓。

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