但二次電纜需要特殊制造，一般將兩條導(dǎo)線做在一起，中間用絕緣層分開，每條導(dǎo)線還要做成空心的，以便通水冷卻。此外，電纜還要有一定的柔性。b.內(nèi)藏式焊鉗這種結(jié)構(gòu)是將阻焊變壓器安放到機器人維修手臂內(nèi)，使其盡可能地接鉗體，變壓器的二次電纜可以在內(nèi)部移動。

當采用這種形式的焊鉗時，必須同機器人維修本體統(tǒng)一設(shè)計，如Cartesian機器人維修就采用這種結(jié)構(gòu)形式。另外，極坐標或球面坐標的點焊機器人維修也可以采取這種結(jié)構(gòu)。其優(yōu)點是二次電纜較短，變壓器的容量可以減小，但是使機器人維修本體的設(shè)計復(fù)雜。

c.一體式焊鉗所謂一體式就是將阻焊變壓器和鉗體安裝在一起，然后共同固定在楓器人手臂末端的法蘭盤上。其主要優(yōu)點是省掉了的二次屯纜及懸掛變壓器的工作架，直接將焊機變壓器的輸出端連到焊鉗的上下機臂上，另一個優(yōu)點是節(jié)省能量。

例如，輸出電流12000A，分離式焊鉗需75kVA的變壓器，而一體式焊鉗只需25kVA。一體式焊鉗的缺點是焊鉗重量顯著增大，體積也變大，要求機器人維修本體的承載能力大于60kg。此外，焊鉗重量在機器人維修活動手腕上產(chǎn)生慣易于引起過載，這就要求在設(shè)計時，盡量減小焊鉗重心與機器人維修手臂軸心線間的距離。

阻焊變壓器的設(shè)計是一體式焊鉗的主要問題，由于變壓器被限制在焊鉗的小空間里，外形尺寸及重量都必須比一般的小，二次線圈還要通水冷卻。目前，采用真空環(huán)氧澆鑄工藝，已制造出了小型集成阻焊變壓器。例如30kVA的變壓器，體積為325x135~125mm3，重量只有18kg。

機器人焊機維修焊機參數(shù)確定（1）電弧電壓及焊機電流電弧電壓是短路過渡時的關(guān)鍵參數(shù)，電弧電壓與焊機電流相匹配，可以實現(xiàn)飛濺小、焊縫成形良好和的焊機過程。（2）焊機速度焊機速度，焊縫熔寬、熔深和余高均減小，容易產(chǎn)生咬邊、氣孔和未焊透等缺陷；焊速過低，容易產(chǎn)生燒穿、組織、焊機變形大等問題。

氣體流量的確定要充分考慮室內(nèi)、室外作業(yè)地點的差別，氣體流量過低，保護氣體挺度不足，焊縫易產(chǎn)生氣孔；流量過大，容易浪費氣體，同時由于有可能出現(xiàn)紊流，而造成保護性變差，在焊縫表面形成灰色氧化層，使焊縫質(zhì)量降低，一般氣體流量應(yīng)定為15~25L/min。