2、關(guān)節(jié)（Joint）即運(yùn)動(dòng)副，允許焊機(jī)維修手臂各零件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。3、工作空間焊機(jī)維修手臂或手部安裝點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間區(qū)域。其形狀取決于焊機(jī)維修的自由度數(shù)和各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)的類型與配置。焊機(jī)維修的工作空間通常用圖解法和解析法兩種方法進(jìn)行表示。

4、工作速度焊機(jī)維修在工作載荷條件下、勻速運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時(shí)間內(nèi)所移動(dòng)的距離或轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。5、工作載荷指焊機(jī)維修在工作范圍內(nèi)任何位置上所能承受的負(fù)載，一般用質(zhì)量、力矩、慣性矩表示。

還和運(yùn)行速度和加速度大小方向有關(guān)，一般規(guī)定高速運(yùn)行時(shí)所能抓取的工件重量作為承載能力指標(biāo)。6、分辨率能夠?qū)崿F(xiàn)的移動(dòng)距離或轉(zhuǎn)動(dòng)角度。7、精度重復(fù)性或重復(fù)定位精度：指焊機(jī)維修重復(fù)到達(dá)某一目標(biāo)位置的差異程度。

多用途焊機(jī)維修中機(jī)器人氣保焊機(jī)維修的主要性能參數(shù)包括：1．安裝形式:包括落地式安裝、墻壁式安裝和倒掛式安裝等幾種；2．控制軸數(shù):2軸、3軸、4軸、5軸、6軸、7軸等多種；3．有效載荷:根據(jù)手臂承載能力選擇不同載荷能力的焊機(jī)維修；4．重復(fù)定位精度:±0.01mm；5．驅(qū)丁?

多用途焊機(jī)維修中機(jī)器人氣保焊機(jī)維修的編程方式編程語(yǔ)言也是多種多樣的，目前機(jī)器人氣保焊機(jī)維修的編程方式有以下幾種：順序控制的編程在順序控制的機(jī)器中，所有的控制都是由機(jī)械或者電氣的順序控制來(lái)實(shí)現(xiàn)，一般沒(méi)有程序設(shè)計(jì)的要求。順序控制的靈活性小，這是因?yàn)樗械墓ぷ鬟^(guò)程都已編輯好，由機(jī)械擋塊，或其他確定的辦法所控制。

大量的自動(dòng)機(jī)都是在順序控制下操作的，這種方法的主要優(yōu)點(diǎn)是成本低、易于控制和操作。示教方式編程目前，大多數(shù)機(jī)器人氣保焊機(jī)維修都具有采用示教方式來(lái)編程的功能。示教方式編程一般可分為手把手示教編程和示教盒示教編程兩種方式：1、手把手示教編程：主要用于噴漆、弧焊等要求實(shí)現(xiàn)連續(xù)軌跡控制的機(jī)器人氣保焊機(jī)維修示教編程中。

具體的方法是利用示教手柄引導(dǎo)末端執(zhí)行器經(jīng)過(guò)所要求的位置，同時(shí)由傳感器檢測(cè)出機(jī)器人氣保焊機(jī)維修個(gè)關(guān)節(jié)處的坐標(biāo)值，并由控制系統(tǒng)記錄、存儲(chǔ)下這些數(shù)據(jù)信息。實(shí)際工作中，機(jī)器人氣保焊機(jī)維修的控制系統(tǒng)會(huì)重復(fù)再現(xiàn)示教過(guò)的軌跡和操作技能。

手把手示教編程也能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制，與CP控制不同的是它只記錄個(gè)軌跡程序移動(dòng)的兩端點(diǎn)位置，軌跡的運(yùn)動(dòng)速度則按各軌跡程序段應(yīng)對(duì)的功能數(shù)據(jù)輸入。2、示教盒示教編程方式是人工利用示教盒上所具有的各種功能的按鈕來(lái)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人氣保焊機(jī)維修的各關(guān)節(jié)軸，按作業(yè)所需要的順序單軸運(yùn)動(dòng)或多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，完成位置和功能的示教編程。

3、脫機(jī)編程或預(yù)編程脫機(jī)編程和預(yù)編程的含義相同，它是指用焊機(jī)維修程序語(yǔ)言預(yù)先用示教的方法編程，脫機(jī)編程的優(yōu)點(diǎn)：編程可以不使用焊機(jī)維修，可以騰出焊機(jī)維修去做其他工作可預(yù)先操作方案和運(yùn)行周期以前完成的過(guò)程或子程序可結(jié)合到代編的程序中去可以用傳感器探測(cè)外部信息，從而使焊機(jī)維修做出相應(yīng)的響應(yīng)。