3、為了使直線(xiàn)伺服電機(jī)的正方向與編碼器的正計(jì)數(shù)方向一致，需選擇直線(xiàn)伺服電機(jī)的相序，在設(shè)定直線(xiàn)伺服電機(jī)的相序前，需確認(rèn)以下幾點(diǎn)：

① 用手將電機(jī)從行程的一端移動(dòng)到另一端后，使用面板或上位機(jī)軟件，通過(guò)監(jiān)控參數(shù) R0.02[反饋脈沖累積]確認(rèn)返回的脈沖數(shù)是否正確。

例如，使用的光柵尺分辨率為 1um，試著用手將直線(xiàn)伺服電機(jī)朝線(xiàn)性編碼器的正計(jì)數(shù)方向移動(dòng) 1cm，此時(shí)其反饋脈沖數(shù)為：1cm/1um=10000 脈沖

（注：實(shí)際的監(jiān)控顯示與移動(dòng)距離之間存在誤差，因此接近上述值就沒(méi)有問(wèn)題）。

② 按照表2設(shè)置好參數(shù)  

功能碼

功能

設(shè)置

P9.20

廠家運(yùn)行模式

電流模式

P9.21

人工角度

逐漸增加

P9.26

D軸電流命令

1A左右即可

表2：P9組參數(shù)

然后將 P9.22 人工角度從 0-180 每 30°增加一次，觀測(cè)電機(jī)動(dòng)子的移動(dòng)方向是否對(duì)應(yīng)編碼器計(jì)數(shù)的正方向，若相反，則任意調(diào)換 UVW 中的兩相順序，重新上電后再試，直到電機(jī)移動(dòng)的方向與編碼器計(jì)數(shù)方向一致。注意：必須滿(mǎn)足電機(jī)相序與編碼器正序方向一致，如果在未正確連接電機(jī) UVW 三相動(dòng)力線(xiàn)的情況下啟動(dòng)電機(jī)，會(huì)導(dǎo)致電機(jī)無(wú)法啟動(dòng)或失控，因此請(qǐng)務(wù)必在啟動(dòng)前進(jìn)行確認(rèn)。

4、進(jìn)行磁極檢測(cè)。

一般直線(xiàn)電機(jī)位置反饋傳感器都沒(méi)有UVW信號(hào)，因此在運(yùn)行前必須進(jìn)行磁極檢測(cè)以確定伺服直線(xiàn)電機(jī)的電氣角坐標(biāo)。伺服系統(tǒng)在未正確獲取伺服電機(jī)的電氣角之前無(wú)法進(jìn)行正常的運(yùn)動(dòng)控制，此時(shí)監(jiān)控參數(shù)r0.30系統(tǒng)狀態(tài)會(huì)顯示為2（磁極未確定），上位系統(tǒng)也可通過(guò)IO口伺服準(zhǔn)備就緒（/RDY）輸出信號(hào)監(jiān)控伺服狀態(tài)。

有3種方法可以啟動(dòng)伺服檢測(cè)，基本最多使用的就是直接使用P6.50進(jìn)行使能（需要斷使能）的方法。

5、直線(xiàn)電機(jī)的調(diào)試一定要把電機(jī)參數(shù)輸入正確，相序無(wú)問(wèn)題的前提下才能進(jìn)行點(diǎn)動(dòng)測(cè)試。