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為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中1支撐腳、2滾輪、3輪軸、4輪架、5回轉(zhuǎn)支撐、6螺紋副、7安裝座。附圖2為本實(shí)用新型帶有翻轉(zhuǎn)架的多功能帶腳支撐輪的結(jié)構(gòu)示意圖，圖中1支撐腳、2滾輪、3輪軸、4輪架、5回轉(zhuǎn)支撐、6螺紋副、7安裝座、9翻轉(zhuǎn)架、8銷軸。附圖3為單球回轉(zhuǎn)支撐附圖4為平面多球回轉(zhuǎn)支撐附圖5為軸壁多球回轉(zhuǎn)支撐




為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制提供了參考。根據(jù)優(yōu)化設(shè)計(jì)結(jié)果,本文加工了一臺(tái)機(jī)器人樣機(jī),并對(duì)樣機(jī)進(jìn)行了行走輪速度測(cè)試、變徑機(jī)構(gòu)變徑范圍標(biāo)定、轉(zhuǎn)向關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角標(biāo)定、牽引力測(cè)試及機(jī)器人管內(nèi)運(yùn)行等實(shí)驗(yàn)。對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的分析結(jié)果表明,設(shè)計(jì)優(yōu)化后的機(jī)器人達(dá)到了預(yù)期設(shè)計(jì)指標(biāo),相比一代機(jī)器人功能更加完善、管道運(yùn)行更加平穩(wěn)。支撐輪式管道機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究




一種新型高低可調(diào)減震支撐輪,包括安裝板,連接組件,滑輪,所述安裝板與連接組件連接,所述滑輪可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接于連接組件,還包括調(diào)節(jié)組件,所述調(diào)節(jié)組件包括調(diào)節(jié)板,連接塊,所述調(diào)節(jié)板豎直方向上設(shè)有多個(gè)間隔排列的調(diào)節(jié)孔,所述連接組件設(shè)有連接孔,所述連接塊一端設(shè)有限位部,所述限位部設(shè)有V型槽,所述連接塊貫穿調(diào)節(jié)孔,連接孔,且與調(diào)節(jié)板以及連接組件卡接.通過(guò)本實(shí)用新型的調(diào)節(jié)組件,使得安裝板的高低位置可調(diào)節(jié),并且采用卡接方式,調(diào)節(jié)過(guò)程中安裝,拆卸更為簡(jiǎn)易快捷;通過(guò)本實(shí)用新型減震部的減震作用,在運(yùn)輸時(shí)能減少震動(dòng)傳遞,更好的承載安裝板上的貨物.