玻璃鋼雨水收集池 玻璃鋼隔油池 污水收集池 價(jià)格供應(yīng)

玻璃鋼雨水收集池 玻璃鋼隔油池 污水收集池 價(jià)格供應(yīng)

針對(duì)玻璃鋼管體螺紋磨削機(jī)器人作業(yè)時(shí)對(duì)力和位置控制的要求,建立了機(jī)器人動(dòng)力學(xué)約束模型,通過(guò)對(duì)磨削力的建模與分析,采用基于自適應(yīng)算法的阻抗控制方式。該方法基于機(jī)器人和工作對(duì)象之間相互作用的分析,實(shí)時(shí)校正力的參考值,保證機(jī)械臂末端的實(shí)際作用力能夠穩(wěn)定跟蹤期望的磨削作用力。這種方法對(duì)因外界環(huán)境等未知因素而產(chǎn)生的擾動(dòng)和誤差具有良好的魯棒性,而且計(jì)算量小?；谏鲜龇椒?建立機(jī)械臂系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)控制器。通過(guò)磨削仿真證明該方法具有良好的穩(wěn)定性,能夠滿(mǎn)足并符合對(duì)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的要求。

利用自主研制的高黏瀝青(HVA)設(shè)計(jì)了一種SMA-5型高黏瀝青混合料,通過(guò)室內(nèi)試驗(yàn)評(píng)價(jià)了其路用性能和力學(xué)性能,并開(kāi)展了工程應(yīng)用.結(jié)果表明:SMA-5型高黏瀝青混合料具有良好的路用性能,其動(dòng)穩(wěn)定度、破壞應(yīng)變、凍融劈裂強(qiáng)度比和疲勞壽命均優(yōu)于SBS改性瀝青混合料,其中動(dòng)穩(wěn)定度和疲勞壽命優(yōu)勢(shì)明顯;工程應(yīng)用也證明了SMA-5型高黏瀝青混合料的應(yīng)用潛力.