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履帶車的未來發(fā)展前景

對(duì)于農(nóng)用履帶車大家應(yīng)該不會(huì)感到陌生了，農(nóng)用履帶運(yùn)輸車在我們的農(nóng)用生產(chǎn)中有著非常重要的作用，接下來談一下農(nóng)用履帶車的未來發(fā)展前景。

（1）履帶車合作化

由于市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)越來越激烈，通信和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的快速發(fā)展推動(dòng)了企業(yè)向著既競(jìng)爭(zhēng)又合作的方向發(fā)展，產(chǎn)品設(shè)計(jì)、物料選擇、零件制造、市場(chǎng)開拓與產(chǎn)品銷售都可以異地或跨越國界進(jìn)行。

（2）履帶車自動(dòng)化

農(nóng)用履帶運(yùn)輸車自動(dòng)化主要指制造系統(tǒng)中的集成技術(shù)、系統(tǒng)技術(shù)、人機(jī)一體化系統(tǒng)、柔性制造技術(shù)等。

（3）履帶車制造工藝方面

發(fā)達(dá)國家較廣泛地采用超精密加工、微細(xì)加工等新技術(shù)。超精密加工精度可達(dá)到1nm，微細(xì)加工精度可達(dá)1nm～1μm，而我國在這方面差距較大。

（4）管理方面

與發(fā)達(dá)國家廣泛采用計(jì)算機(jī)管理，重視組織和管理體制，生產(chǎn)模式的更新發(fā)展相比，我國大多數(shù)企業(yè)仍處于經(jīng)驗(yàn)管理階段。

（5）虛擬化

虛擬技術(shù)是通過計(jì)算機(jī)軟件來模擬真實(shí)系統(tǒng)，以保證產(chǎn)品設(shè)計(jì)和工藝的合理性，發(fā)現(xiàn)設(shè)計(jì)、生產(chǎn)中的缺陷和錯(cuò)誤，檢驗(yàn)產(chǎn)品的可加工性、真空氣氛爐加工方法和工藝的合理性，以達(dá)到優(yōu)化產(chǎn)品的制造工藝、保證產(chǎn)品質(zhì)量和降低成本的目的。

（6）設(shè)計(jì)方面

工業(yè)發(fā)達(dá)國家廣泛使用計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)技術(shù)，而我國采CAD/CAM技術(shù)的比例較低。

（7）履帶車自動(dòng)化技術(shù)方面

工業(yè)發(fā)達(dá)國家普遍采用數(shù)控機(jī)床、加工中心、柔性制造系統(tǒng)、集成制造系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了柔性自動(dòng)化、制造智能化、集成化。我國尚處在單機(jī)自動(dòng)化、剛性自動(dòng)化階段，柔性制造少有使用。

履帶車的運(yùn)動(dòng)控制研究

履帶車的運(yùn)動(dòng)控制研究

履帶車因?yàn)槠淞己玫脑揭靶阅茉谵r(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運(yùn)輸車相比，針對(duì)履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運(yùn)輸車多采用滑動(dòng)轉(zhuǎn)向滑動(dòng)轉(zhuǎn)向過程中履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)由履帶徑向驅(qū)動(dòng)力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

履帶車的運(yùn)動(dòng)控制研究    1.由于摩擦力由履帶運(yùn)輸車的線速度和角速度決定履帶運(yùn)輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運(yùn)輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運(yùn)輸車的地面作用力很難得到準(zhǔn)確估計(jì)。

目前履帶車輛的研究主要集中于車輛#地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計(jì)方面，針對(duì)履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制并不多見?；诤?jiǎn)化模型的基礎(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運(yùn)用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對(duì)履帶運(yùn)輸車進(jìn)行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對(duì)履帶滑轉(zhuǎn)率進(jìn)行估計(jì)，進(jìn)而構(gòu)造了履帶運(yùn)輸車的運(yùn)動(dòng)控制算法采用簡(jiǎn)化的側(cè)向摩擦力動(dòng)力學(xué)模型對(duì)履帶運(yùn)輸車的軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。

履帶車的運(yùn)動(dòng)控制研究 履帶運(yùn)輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對(duì)稱引起的。如左右履帶驅(qū)動(dòng)輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動(dòng)輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計(jì)時(shí)的左偏或右偏等，這些都會(huì)導(dǎo)致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴(yán)格跟蹤給定信號(hào)。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴(yán)格跟蹤給定。

履帶車傳動(dòng)系統(tǒng)的總體要求

履帶車傳動(dòng)系統(tǒng)的總體要求

履帶車行駛時(shí)速度和行駛阻力的變化范圍很大,再加上轉(zhuǎn)向、起步、停車和倒車等功能要求,盡管發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩特性具有一定的適應(yīng)性,但遠(yuǎn)不能滿足車輛需求。因此要求傳動(dòng)系統(tǒng)能擴(kuò)展動(dòng)力裝置的特性,使其適應(yīng)行駛速度和牽引力的變化,實(shí)現(xiàn)車輛在復(fù)雜路況條件行駛的各種功能。

履帶車的液力機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)主要包括液力變矩器、行星式變速機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、制動(dòng)器側(cè)減速器等部件。液力變矩器實(shí)現(xiàn)不中斷動(dòng)力換擋以減小振動(dòng)沖擊。變速機(jī)構(gòu)有級(jí)地使車速和相應(yīng)的牽引力變化及實(shí)現(xiàn)倒車。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)使兩側(cè)履帶產(chǎn)生速度差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

為滿足車輛行駛性能,傳動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)滿足如下要求:(1)從零到大車速變化和相應(yīng)牽引力變化范圍應(yīng)在倍以上,應(yīng)設(shè)有個(gè)前進(jìn)擋和個(gè)倒擋;(2)傳動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)與發(fā)動(dòng)機(jī)特性良好匹配,能充分利用發(fā)動(dòng)機(jī)功率和特性;(3)應(yīng)具有使車輛起步、連續(xù)加速、制動(dòng)、停車、倒駛等功能;(4)能使車輛具有轉(zhuǎn)向和修正行駛方向的功能;(5)結(jié)構(gòu)緊湊,盡可能減小尺寸、減輕重量,滿足總體布置的要求;(6)傳動(dòng)效率大,空載損失小;(7)操作輕便、工作可靠性好,便于檢查維修。