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履帶運輸車

履帶運輸車是一種機械或是用于農(nóng)業(yè)坡地運送的履帶式坡地運送車，它能夠載糧食、果實、肥料等坡地需要運送的貨物。由液壓系統(tǒng)、行車液壓馬達、履帶部分、車架及貨板、操作把及控制系統(tǒng)等組成

所以,履帶運輸車能夠在泥濘、結(jié)冰道路上進行自由行走，具有自卸規(guī)劃，履帶行走，馬達行走，這樣極大的延伸了運用才能，詳細尺度能夠依照需要進行定制。運送車的運載才能比較強，爬坡才能比較大，操作起來比較簡單，維修保養(yǎng)比較容易。

之所農(nóng)民很喜歡，是由于履帶運輸車能夠在人行坡路上行走，大大改善了農(nóng)民挑物的艱苦，以運送代替挑擔。再說，隨著科學(xué)技術(shù)的行進，還將會不斷改進產(chǎn)品功能，使其運用愈加的廣泛。

當然在運用履帶運送車中也會呈現(xiàn)橡膠履帶在運轉(zhuǎn)中跑偏的毛病。這是由于什么呢?

橡膠履帶在履帶運輸車中也起到了重要作用，它作為起重機的底盤，呈現(xiàn)跑偏毛病后表現(xiàn)為行進時跑偏，后退時不跑偏，加大油門時跑偏愈加的嚴峻。呈現(xiàn)跑偏毛病時首先要看兩條履帶底盤是否平行。二是看是驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、托鏈輪、支重輪的中心線是否重合。這兩者的任何一方有問題，都會造成行走跑偏。

履帶運輸車啟動前需要做什么樣的工作？

檢查油箱處理導(dǎo)柱進行清潔和潤滑，發(fā)現(xiàn)燃油異?；虿蛔?，啟動液壓泵馬達，擺脫問題如果不允許。履帶運輸車操作人員應(yīng)不斷監(jiān)控主機的工作狀態(tài)并立即報告情況，并通知維護人員對設(shè)備進行大修。操作員必須熟悉設(shè)備的主要操作按鈕，熟悉設(shè)備的操作程序，并掌握系統(tǒng)操作的順序。油箱內(nèi)的油溫未達到執(zhí)行機構(gòu)，25℃，冬季不允許依次啟動工作，液壓泵液壓馬達可以開始空轉(zhuǎn)。操作員必須仔細檢查儀器點卡上的零件和物品。

履帶運輸車在開始工作超過4小時以下的液壓設(shè)備之前，需要啟動液壓馬達5-10分鐘（氣動泵），然后在壓力下操作。

在不改變損壞或電氣系統(tǒng)聯(lián)鎖裝置的情況下，操作者不允許手推動電動控制閥。無損壞每個致動擋塊的任何移動或位置。未經(jīng)授權(quán)機構(gòu)同意，履帶運輸車操作人員不得親自調(diào)整或更換液壓元件。如果四個液壓系統(tǒng)沒有損壞，操作員不能任意移動，應(yīng)立即向維修部門報告。液壓設(shè)備應(yīng)始終保持清潔，以防止灰塵，冷卻液，碎屑，棉紗和其他碎屑進入油箱。

履帶運輸車的運動控制研究

履帶運輸車的運動控制研究

履帶運輸車因為其良好的越野性能在農(nóng)業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景。然而與輪式運輸車相比，針對履帶運輸車的運動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運輸車多采用滑動轉(zhuǎn)向滑動轉(zhuǎn)向過程中履帶運輸車的運動由履帶徑向驅(qū)動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

履帶運輸車的運動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運輸車的線速度和角速度決定履帶運輸車的側(cè)向力平衡方程表現(xiàn)為不可積分的微分方程。這導(dǎo)致履帶運輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現(xiàn)耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復(fù)雜性以及土壤參數(shù)的不確定性，履帶運輸車的地面作用力很難得到準確估計。

目前履帶運輸車輛的研究主要集中于車輛#地面力學(xué)及車輛優(yōu)化設(shè)計方面，針對履帶運輸車的運動控制并不多見?；诤喕Ｐ偷幕A(chǔ)上采用力打滑線性化模型#運用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運輸車進行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉(zhuǎn)率進行估計，進而構(gòu)造了履帶運輸車的運動控制算法采用簡化的側(cè)向摩擦力動力學(xué)模型對履帶運輸車的軌跡跟蹤控制進行了研究。

履帶運輸車的運動控制研究 履帶運輸車輛的行走誤差由車輛內(nèi)部誤差和外部誤差共同構(gòu)成。所謂內(nèi)部誤差是由車輛本身結(jié)構(gòu)的不對稱引起的。如左右履帶驅(qū)動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅(qū)動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設(shè)計時的左偏或右偏等，這些都會導(dǎo)致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴格跟蹤給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻?qū)е萝囕v地面作用力變化，使左右履帶不能嚴格跟蹤給定。