深圳市日弘忠信電器有限公司主營：松下伺服電機,SK減速機,禾川伺服電機
公司介紹

深圳市日弘忠信電器有限公司成立于1997年，是一家專業(yè)銷售工業(yè)自動化控制產(chǎn)品與電氣傳動產(chǎn)品的企業(yè)。公司集品牌代理、產(chǎn)品配套、解決方案、產(chǎn)品服務、售后調(diào)試、工程服務于一體的運營服務商。在華南、華東常設有專業(yè)伺服檢測維修中心，以及有著行業(yè)15年調(diào)試經(jīng)驗的工程師。

公司秉承“共贏發(fā)展，忠信為本”的經(jīng)營理念，自成立以來，不斷引入歐、日、臺及國內(nèi)名優(yōu)品牌工業(yè)自動化產(chǎn)品，服務于廣大自動化機械設備廠商，在業(yè)內(nèi)擁有較高度。公司創(chuàng)建了廣泛的銷售網(wǎng)絡，在深圳、上海、成都均有銷售公司，每年均保持30%以上的銷售額增長，與比亞迪、創(chuàng)維、華為、中興、日東、南方精雕、策維等多家國內(nèi)企業(yè)建立合作關(guān)系。2009年，成為松下馬達銷售額較大的公司，獲松下電器產(chǎn)業(yè)株式會社授予獎杯。

日弘忠信專業(yè)代理日本松下齒輪馬達、松下伺服馬達、松下電工產(chǎn)品、富士伺服電機、富士觸摸屏、SK精密行星減速機、新寶伺服減速機，同時經(jīng)銷臺達、三菱、安川的工業(yè)自動化產(chǎn)品。公司產(chǎn)品廣泛用于數(shù)控、機器人、包裝、鋰電、切割、工業(yè)自動化等行業(yè)。

公司遵循：不售假、庫存多、交貨快、選擇多、服務好、靈付款是公司永遠追求的18真經(jīng)。為您服務是我們的榮幸；被您認可是我們的快樂；共同成長是我們的目標！

慣量對伺服電機運行有影響嗎?

眾所周知，慣量，是伺服電機中的一項重要指標。但是，也有不少的朋友認為，慣量其實并不影響伺服電機的運行，它主要的影響可能就是高慣量和低慣量的區(qū)別，對于實際的運行影響其實并不大。那么慣量對伺服電機運行有影響嗎?

答案是：有的。

      伺服電機的慣量指的是轉(zhuǎn)子本身的慣量，對于電機的加減速來說相當重要。慣性大小與物質(zhì)質(zhì)量相應慣量J= ∫ r^2 dm其中r為轉(zhuǎn)動半徑，m為剛體質(zhì)量慣量。

慣量就是剛體繞軸轉(zhuǎn)動的慣性的度量，轉(zhuǎn)動慣量是表征剛體轉(zhuǎn)動慣性大小的物理量。它與剛體的質(zhì)量、質(zhì)量相對于轉(zhuǎn)軸的分布有關(guān)。(剛體是指 理想狀態(tài)下的不會有任何變化的物體),選擇的時候遇到電機慣量，也是伺服電機的一項重要指標。它指的是伺服電機轉(zhuǎn)子本身的慣量，對于電機的加減速來說相當重要。如果不能很好的匹配慣量,電機的動作會很不平穩(wěn)。

慣量對伺服電機運行的影響：

伺服電機軸上的負載慣量大小，對電機的靈敏度和整個伺服系統(tǒng)的精度將產(chǎn)生很大的影響，通常，當負載小于電機轉(zhuǎn)子慣量時，上述影響不大。但當負載慣量達到甚至超過轉(zhuǎn)子慣量的5倍時，會使伺服放大器不能在正常調(diào)節(jié)范圍內(nèi)工作。所以對這類慣量應避免使用。所以在設計負載時，應盡可能地減小體積和重量。

像我們在伺服系統(tǒng)選型及調(diào)試中，常會碰到慣量問題。其具體表現(xiàn)為：在伺服系統(tǒng)選型時，除考慮電機的扭矩和額定速度等等因素外，我們還需要先計算得知機械系統(tǒng)換算到電機軸的慣量，再根據(jù)機械的實際動作要求及加工件質(zhì)量要求來具體選擇具有合適慣量大小的電機。在調(diào)試時，正確設定慣量比參數(shù)是充分發(fā)揮機械及伺服系統(tǒng)效能的前提。此點在要求高速高精度的系統(tǒng)上表現(xiàn)尤為突出，這樣，就有了慣量匹配的問題。

      慣量與伺服電機轉(zhuǎn)子慣量之比接近一或較小。當負載慣量確實很大，機械設計不可能使負載慣量與伺服電機轉(zhuǎn)子慣量之比小于五倍時，則可使用伺服電機轉(zhuǎn)子慣量較大的電機，即所謂的大慣量電機。使用大慣量的電機，要達到一定的響應，驅(qū)動器的容量應要大一些。

松下伺服電機的幾個小常識

1、松下伺服電機選型的問題，究竟什么時候選擇低慣量，什么時候選擇中慣量？

答：通常情況下，為了滿足伺服系統(tǒng)的高響應性，一般松下伺服電機都是選用小慣量的電機，又因為松下伺服電機的額定輸出力矩（或額定輸出功率）越大一般其轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動慣量也越大，所以單純討論電機轉(zhuǎn)動慣量的大小是沒有意義的，真正應該討論的是松下伺服電機的額定輸出力矩與松下伺服電機的轉(zhuǎn)動慣量的比值，或者說同樣額定輸出力矩（同樣額定輸出功率）的電機的轉(zhuǎn)動慣量的大小。松下伺服電機一般選擇小慣量的松下伺服電機以滿足較高的動態(tài)響應。當然根據(jù)松下伺服電機的具體應用環(huán)境，也可以選擇中慣量，高慣量的松下伺服電機，比如松下伺服電機作為主軸，對于快速響應的要求不那么高的時候，但對速度控制要求非常確，并且經(jīng)常要求運行在低速低頻狀態(tài)下，還要求能夠有編碼器信號輸出的時候。而這個時候變頻器卻不能勝任。

2、松下伺服電機飛車的問題？

答：松下伺服電機飛車這種現(xiàn)象比較常見，也的確非常危險，關(guān)于松下伺服電機飛車的問題主要是四個方面的經(jīng)驗。是因為外界干擾引起的松下伺服電機高速運轉(zhuǎn)，這種情況都是伺服驅(qū)動器為位置脈沖控制方式，主要因為外部接線問題（如接屏蔽，接地等等）和驅(qū)動器內(nèi)部的位置指令濾波參數(shù)設置問題而引起，這樣的情況在繡花機，彈簧機上經(jīng)常碰到，這種情況姑且也稱為飛車。第二是松下伺服電機的編碼器零偏（encoder offset）而引起的飛車，究其實質(zhì)是編碼器零位錯誤導致的飛車。第三是伺服驅(qū)動器進行全閉環(huán)控制時，位置環(huán)編碼器故障導致的飛車。編碼器損壞造成的飛車，質(zhì)上是因為伺服系統(tǒng)沒有位置反饋信號，所以伺服系統(tǒng)的位置偏差是無窮大，從而位置環(huán)輸出的速度指令將是無窮大，于是伺服系統(tǒng)將以速度限制值進行高速旋轉(zhuǎn)，形成飛車；第四種情況則是位置環(huán)編碼器的接線錯誤，具體的就是信號A，A-的接線顛倒導致的。為什么出現(xiàn)這種情況呢，因為位置環(huán)編碼器的接線一般是A，A-，B，B-，如果A，A-（或B，B-）信號接反的話，則形成正反饋，正反饋的后果就是必然導致飛車；第伍是位置偏差沒有清除而導致的飛車，這種情況主要是發(fā)生在伺服驅(qū)動器位置脈沖指令控制下，并且伺服驅(qū)動器進行了力矩限制，力矩限制住后不能有效推動負載，導致位置偏差不斷的累積，當解除力矩限制后，伺服系統(tǒng)急于去消除該偏差，以大加速度去運行，從而導致飛車，當然這種飛車不會持久，很快就會報警驅(qū)動器故障。

3、為什么松下伺服驅(qū)動器加上使能后，所連接的松下伺服電機的軸用手不能轉(zhuǎn)動？

答：以伺服驅(qū)動器處于位置控制方式為例。運用自動控制的基本原理就可以進行解釋。因為伺服驅(qū)動器加上使能后，整個閉環(huán)系統(tǒng)就開始工作了，但這個時候松下伺服系統(tǒng)的給定卻為零，假定伺服驅(qū)動器處于位置控制方式的話，那么位置脈沖指令給定則為零，如果用手去轉(zhuǎn)動電機軸的話，相當于外部擾動而產(chǎn)生了一個小的位置反饋，因為這個時候的位置脈沖指令給定為零，所以就產(chǎn)生了一個負的位置偏差值，然后該偏差值與伺服系統(tǒng)的位置環(huán)增益的乘積就形成了速度指令給定信號，然后速度指令給定信號與內(nèi)部的電流環(huán)輸出了力矩，這個力矩就帶動電機運轉(zhuǎn)試圖來消除這個位置偏差，所以當人試圖去轉(zhuǎn)動電機軸的時候就感覺轉(zhuǎn)動不了。

4、松下伺服驅(qū)動器制動電阻選擇的問題？

答：制動電阻的問題，這是個大問題。當然從工程的角度來講，因為有些東西無法準確的計算，為安全起見，對于頻繁啟動停止，頻繁正反轉(zhuǎn)的場合，可以簡單的用能量守恒原理來進行計算。而對于制動電阻的阻值選擇的一般規(guī)律是制動電阻的阻值不能夠太大，也不能夠太小，而是有一個范圍的。如果阻值太大的話，簡單點說，假如是無窮大的話，相當于制動電阻斷開，制動電阻不起制動的作用，伺服驅(qū)動器還是會報警過電壓；如果阻值太小的話，則制動的時候通過該電阻的電流就將非常大，流過制動功率管的電流也會非常大，會將制動功率管燒毀，而制動功率管的額定電流一般是等同于驅(qū)動管的，所以制動電阻的小值是不應當?shù)陀?10/伺服驅(qū)動器的額定電流的（假定伺服驅(qū)動器是三相380V電壓輸入）。另外制動電阻分為兩種：鋁合金制動電阻和波紋制動電阻。當然網(wǎng)上資料說兩種制動電阻各有優(yōu)劣，但是我想對于一般的工程應用應該是都可以的。另外對于變頻器的制動電阻的選擇原理上與伺服驅(qū)動器是相似的。

5、松下伺服驅(qū)動器電子齒輪比的設置的問題？

答：這里首先要區(qū)分伺服的控制方式，當然這里假定伺服是以接受脈沖的方式來控制的（伺服如果以總線的方式來控制的話，伺服驅(qū)動器就不用設置電子齒輪比了，但是在上位系統(tǒng)中卻會有另外一個東西需要設置，這個東西就是脈沖當量，本質(zhì)上和伺服驅(qū)動器的電子齒輪比是一回事），然后還有伺服是位置控制方式還是速度控制方式或力矩控制方式的問題，如果伺服是速度控制方式或力矩控制方式的話，顯然電子齒輪比的設置就失去了意義。也就是說電子齒輪比的設置僅在位置控制方式的時候才有效。還有個問題就是伺服是作為直線軸還是作為旋轉(zhuǎn)軸來使用。對于繡花機來說，X軸，Y軸，M軸，SP軸都是直線軸，因為大豪上位認為是1000個脈沖為一轉(zhuǎn)，所以對于這些軸的電子齒輪比的設置實際上是機械減速比與8的乘積，而對于D軸，H軸來說，則是旋轉(zhuǎn)軸，大豪上位認為8000個脈沖對應360度，所以電子齒輪比設置為8000/360=200/9。對于彈簧機各軸來說，其實也存在直線軸和旋轉(zhuǎn)軸的問題，比如凸輪軸，螺距軸，切刀軸就是旋轉(zhuǎn)軸，而送線軸則是直線軸，不過實際上在伺服驅(qū)動器里電子齒輪比一般設置為1/1，而將電子齒輪比的功能的設置放在彈簧機上位上進行，當然在彈簧機上位里換了個叫法，叫著解析度，解析度分子的計算，旋轉(zhuǎn)軸（凸輪軸，螺距軸，切刀軸）=360乘以100，直線軸（送線軸）=圓周率乘以直徑乘以100；解析度分母的計算：伺服馬達編碼器的分辨率*信號倍率*齒輪比。