上料機(jī)的結(jié)構(gòu)，根據(jù)被加工零件(或毛坯)的形狀不同，可分為三種類型，每種類型各有其共同特點(diǎn)和規(guī)律。

小型上料機(jī)運(yùn)動(dòng)件的重量 運(yùn)動(dòng)件的重量包括機(jī)械手本身的重量和被抓物的重量。運(yùn)動(dòng)件重量的變化對(duì)定位精度影響較大。通常，運(yùn)動(dòng)件重量增加時(shí)，定位精度降低。因此，設(shè)計(jì)時(shí)不僅要減小運(yùn)動(dòng)部件本身的重量，而且要考慮工作時(shí)抓重變化的影響。

上料機(jī)電機(jī)的啟動(dòng)特性與負(fù)載的啟動(dòng)要求不相適應(yīng)在上料機(jī)上比較突出，為了保證必要的啟動(dòng)力矩，電機(jī)起動(dòng)時(shí)的電流要比額定運(yùn)行時(shí)的電流大6-7倍，要保證電動(dòng)機(jī)不因電流的沖擊過(guò)熱而燒壞，電網(wǎng)不因電流使電壓過(guò)分降低，這就要求電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)要盡量快，即提高轉(zhuǎn)子的加速度，使起動(dòng)過(guò)程不超過(guò)3-5s。聯(lián)接電機(jī)和減速器的聯(lián)軸器有兩種，一是彈性聯(lián)軸器，一種是液力聯(lián)軸器。為此，減速機(jī)的錐齒輪也有兩種。

上料機(jī)是我國(guó)機(jī)械行業(yè)的一大特色，我國(guó)真空粉末上料機(jī)機(jī)械設(shè)備的生產(chǎn)迄今已有幾十年的歷史。隨著國(guó)產(chǎn)化技術(shù)水平的提高和引進(jìn)先進(jìn)的機(jī)械制造設(shè)備和加工工藝，上料機(jī)設(shè)備工業(yè)近20年來(lái)得到了飛速的發(fā)展。

小型上料機(jī)是通過(guò)抽去包裝容器內(nèi)部空氣達(dá)到預(yù)定真空度后，去除容器內(nèi)部件水分的設(shè)備。干燥工作時(shí)候，罐內(nèi)處于真空狀態(tài)，夾套通熱水（或蒸汽、導(dǎo)熱油）加熱，隨著罐體低速回轉(zhuǎn)，物料在罐內(nèi)不斷上下、內(nèi)外成“菱形軌跡”運(yùn)動(dòng)并吸收蒸發(fā)，水蒸汽通過(guò)真空管路連續(xù)不斷排出，達(dá)到物料干燥目的。