在機(jī)械手中設(shè)置延shi ，傳感器能夠?qū)C(jī)械手的動(dòng)作執(zhí)行情況進(jìn)行檢測(cè)，以保證機(jī)械手能夠安全可靠地完成整個(gè)搬運(yùn)工作，這也是對(duì)機(jī)械手的狀態(tài)控制，是當(dāng)前控制機(jī)械設(shè)備的使用最為普遍的方式。狀態(tài)控制能夠促使機(jī)械設(shè)備對(duì)工作任務(wù)進(jìn)行準(zhǔn)確無誤的完成，若設(shè)備出現(xiàn)故障問題，機(jī)修人員也能夠?qū)Τ霈F(xiàn)故障的位置進(jìn)行快速地判斷，并進(jìn)行及時(shí)地維修。

在進(jìn)行程序的編寫時(shí)，可以采用輔助繼電器M，使繼電器能夠通過停止信號(hào)而進(jìn)行吸合和自鎖，啟動(dòng)信號(hào)將回路切斷使繼電器M復(fù)位，完成最后一個(gè)步驟后，在輸出停止的回路中串進(jìn)繼電器常開觸點(diǎn)，在輸出啟動(dòng)的回路中串進(jìn)繼電器常閉觸點(diǎn)，就能夠滿足工作流程的需求。若在機(jī)械手搬運(yùn)工件時(shí)出現(xiàn)了突然斷電的情況，應(yīng)當(dāng)保證在斷電的瞬間氣桿的狀態(tài)不發(fā)生改變，工件也不會(huì)因氣爪松弛而掉落。

桁架機(jī)械手的結(jié)構(gòu)與特點(diǎn)

       桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。一般也稱直角坐標(biāo)型機(jī)械手它的主體部分通常采用龍門式結(jié)構(gòu)，由Y向橫梁與導(dǎo)軌、Z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，Z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為交流伺服電動(dòng)機(jī)通過蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)齒輪與Y向橫梁、Z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌快速運(yùn)動(dòng)。