鞏義市群信重工機(jī)械有限公司

灰砂磚機(jī)械手為實(shí)現(xiàn)碼坯機(jī)旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的準(zhǔn)確定位，群信碼坯機(jī)采用plc+伺服電機(jī)+伺服驅(qū)動(dòng)器+編碼器的組合方式對(duì)設(shè)備進(jìn)行操作，操作過(guò)程中可實(shí)現(xiàn)伺服控制器的控制下伺服電機(jī)的準(zhǔn)確定位達(dá)到理想的效果，正向脈沖驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)、反向脈沖驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)以及原點(diǎn)自動(dòng)找回，伺服電機(jī)可以控制速度，位置精度非常的準(zhǔn)確，可以將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速受輸入信號(hào)控制，并能夠快速反應(yīng)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，且具機(jī)電時(shí)間常數(shù)小，線性度高，始動(dòng)電壓等特性，可以把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或者角速度輸出，分為直流和交流伺服電機(jī)兩大類(lèi)，主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自動(dòng)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降，伺服系統(tǒng)是使位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標(biāo)（或者給定值）的任意變化的自動(dòng)控制系統(tǒng)，伺服主要靠脈沖來(lái)定位，當(dāng)電機(jī)接收到1個(gè)脈沖就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從未實(shí)現(xiàn)位移。

灰砂磚機(jī)械手作為自動(dòng)碼轉(zhuǎn)設(shè)備已經(jīng)正式進(jìn)軍建筑行業(yè)，為磚廠用戶(hù)帶去了福利，使碼磚行業(yè)由原來(lái)的人工碼垛到全自動(dòng)碼垛，省去了人力物力，而且在碼垛的過(guò)程中也避免了人工碼垛出現(xiàn)的坍塌的現(xiàn)象，不僅省事省力系數(shù)更高，灰砂磚機(jī)械手整機(jī)由執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制細(xì)孔進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)，在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中采用了啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)，控制系統(tǒng)中選擇plc的控制單元來(lái)完成系統(tǒng)功能的初始化、機(jī)械手的移動(dòng)、故障報(bào)警等功能，提出一種簡(jiǎn)單，易于實(shí)現(xiàn)、理論意義明確的控制策略，其中灰砂磚機(jī)械手的拖鏈的外形是類(lèi)似于坦克鏈，由眾多的單元鏈接組成，鏈接之間轉(zhuǎn)動(dòng)自如，相同系統(tǒng)的拖鏈的內(nèi)高、外高、節(jié)距相同，拖鏈內(nèi)寬，彎曲半徑可有不同的選擇，單元鏈接由左右鏈板和上下蓋板組成，拖鏈每節(jié)都可以打開(kāi)，裝卸方便，不必穿線，打開(kāi)蓋板后即可把電纜、油管、氣管、水管等放入拖鏈，另外可以提供分隔片，將鏈內(nèi)的空間按照需要分隔開(kāi)，拖鏈需要防油、防水、防垃圾污染，耐酸堿、耐高溫、耐摩擦，需要加長(zhǎng)、需要承重?zé)o噪音，將線纜隱蔽等優(yōu)點(diǎn)。

灰砂磚機(jī)械手模擬人手部分動(dòng)作，自動(dòng)抓取和搬運(yùn)，完成碼垛和卸跺，通過(guò)檢查吸盤(pán)和機(jī)械手末端夾具和平衡氣缸內(nèi)氣體的壓力，能夠自動(dòng)識(shí)別機(jī)械手臂上有無(wú)載荷，并經(jīng)過(guò)啟動(dòng)邏輯控制回路自動(dòng)調(diào)整平衡氣缸內(nèi)的氣壓，達(dá)到自動(dòng)平衡的目的，工作的時(shí)候，重物象懸浮在空中，可以避免吃含片對(duì)接時(shí)的碰撞，氣動(dòng)回路有防止誤操作吊物和失壓保護(hù)等連鎖保護(hù)功能，非常重要的一點(diǎn)就是，啟動(dòng)平衡吊整機(jī)電控系統(tǒng)，只需壓縮空氣即可工作，非常方便，灰砂磚機(jī)械手是代替人工作業(yè)的工業(yè)自動(dòng)化發(fā)展的一個(gè)方向，該設(shè)備模擬人手的部分動(dòng)作，按照預(yù)先給定的程序、軌跡和工藝要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取和搬運(yùn)，減輕了勞動(dòng)強(qiáng)度，適應(yīng)多種規(guī)格的免燒磚的自動(dòng)搬運(yùn)，配有觸摸屏，有文字提示和報(bào)警輸出功能，人機(jī)界面較好，操作簡(jiǎn)單方便，對(duì)磚面無(wú)任何危害，提高了免燒磚的質(zhì)量，提高了生產(chǎn)效率，能夠代替人的繁重而單調(diào)的勞動(dòng)，節(jié)省人力成本，搬運(yùn)平穩(wěn)剛度好。

群信生產(chǎn)的灰砂磚機(jī)械手壓力大，可以達(dá)到1600kn，傳動(dòng)部分完全密封，活塞多重防塵，壓力供油，循環(huán)潤(rùn)滑，延長(zhǎng)了設(shè)備的壽命，機(jī)體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)采用龍門(mén)式，簡(jiǎn)單，經(jīng)濟(jì)，使用，液壓系統(tǒng)采用插裝閥集成系統(tǒng)，動(dòng)作可靠，使用壽命長(zhǎng)，液壓沖擊小，減少了管路泄漏點(diǎn)，整套設(shè)備生產(chǎn)效率高、省人工、維修簡(jiǎn)單，灰砂磚機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成，手部是用來(lái)抓持工件（或者工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或者復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿態(tài)，運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，被稱(chēng)為機(jī)械手的自由度，為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個(gè)自由度，自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)，自由度越多，機(jī)械手的靈敏性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜，一般專(zhuān)用的有2-3個(gè)自由度。