需要說(shuō)明如下幾點(diǎn)：
1.這里的初始隊(duì)列為1-10,都是初始分配為DMA隊(duì)列的，這個(gè)內(nèi)存分配和釋放過(guò)程有的SDK是自己負(fù)責(zé)的，有的則需要用戶自己分配和釋放，SDK只負(fù)責(zé)托管使用。
2.一般開(kāi)始注冊(cè)一個(gè)中斷處理函數(shù)，當(dāng)“準(zhǔn)備隊(duì)列”填充完成會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到中斷函數(shù)中，借此完成同步操作。也可以是用戶自己維護(hù)同步結(jié)構(gòu)體，使用查詢和等待的方式判斷“準(zhǔn)備隊(duì)列”頭是否填充完成，是否該用戶程序獲取數(shù)據(jù)和處理了。
3.如果用戶處理任務(wù)非常簡(jiǎn)單，可以去掉“處理隊(duì)列”，每次直接GetFrame->處理->PutFrame。如果用戶處理任務(wù)比較復(fù)雜而不希望出現(xiàn)丟幀的現(xiàn)象，則需要用戶使用“處理隊(duì)列”來(lái)保存所有可用的Buffer。
4.這里隊(duì)列也只是能夠解決處理速度比采集速度慢少許的情況，主要是對(duì)不同處理速度做平均來(lái)保證采集和處理同步。如果每一幀的處理時(shí)間太長(zhǎng)，這時(shí)候“DMA隊(duì)列” Buffer全部轉(zhuǎn)移到“處理隊(duì)列” Buffer，就會(huì)出現(xiàn)異常情況，這時(shí)不同的相機(jī)會(huì)有不同的處理方法。

這里使用三個(gè)隊(duì)列完成采集和處理同步。
DMA隊(duì)列：
當(dāng)CMOS或CCD芯片曝光然后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)到相機(jī)緩存后，這時(shí)候DMA會(huì)負(fù)責(zé)將緩存中數(shù)據(jù)寫(xiě)入到“DMA隊(duì)列”頭Buffer中。
準(zhǔn)備隊(duì)列：
一旦“DMA隊(duì)列”頭Buffer被填充完成，會(huì)被加到“準(zhǔn)備隊(duì)列”尾后，這時(shí)候會(huì)發(fā)送中斷通知用戶程序：當(dāng)前又有一幀數(shù)據(jù)采集完成，您看著處理吧。
處理隊(duì)列：
當(dāng)用戶接收到中斷會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到中斷函數(shù)中，使用GetFrame拿取“準(zhǔn)備隊(duì)列”頭Buffer，然后加到當(dāng)前用戶程序“處理隊(duì)列”尾，用戶程序從“處理隊(duì)列”頭拿取Buffer處理完成后使用PutFrame將Buffer再添加到原始的“DMA隊(duì)列”尾。

三、 Basler Pylon工業(yè)相機(jī)SDK的使用
Pylon庫(kù)有C++ .Net等各種封裝版本，一般用C++版本，功能全面效率高，但對(duì)于不同接口(GigE USB3.0 CameraLink)的相機(jī)必須對(duì)應(yīng)使用不同的類，之間不能通用。
基于GenAPI通用相機(jī)抽象接口使用的是Node結(jié)構(gòu)，以字符串形式訪問(wèn)相機(jī)參數(shù)，可以統(tǒng)一管理不同接口類型的相機(jī)。但效率低，使用不方便。
Pylon高層用C++封裝，形成本地相機(jī)對(duì)象
如何管理多個(gè)相機(jī)，靠譜的方法是按相機(jī)ID標(biāo)定順序，需要讀一個(gè)配置文件，比如XML或JSON，然而一開(kāi)始不知道ID，需要先列舉出來(lái)。

二、 工業(yè)相機(jī)SDK接口使用總結(jié)
相機(jī)調(diào)用 ：
我們利用相機(jī)采集圖像，首先要對(duì)相機(jī)進(jìn)行相關(guān)參數(shù)設(shè)置及控制，這需要對(duì)相機(jī)的SDK包比較了解，一般相機(jī)廠家都會(huì)提供相機(jī)SDK，其中包含用戶手冊(cè)和調(diào)用Demo，這些都大大降低了調(diào)用門(mén)檻，提高了二次開(kāi)發(fā)用戶的效率。目前用過(guò)Balser、?？?、大華等相機(jī)，其實(shí)都是一個(gè)套路，都是按照下面幾個(gè)步驟進(jìn)行的。
1）枚舉設(shè)備
2）創(chuàng)建句柄
3）打開(kāi)設(shè)備
4）開(kāi)始抓圖
5）獲取一幀并保存圖像
6）停止抓圖
7）關(guān)閉設(shè)備
8）銷毀句柄
相機(jī)同步：
若是開(kāi)發(fā)過(guò)程中用到雙目或者多目的話，則需要外接同步觸發(fā)器或者外部觸發(fā)信號(hào)，通過(guò)相機(jī)同步觸發(fā)線來(lái)實(shí)現(xiàn)同步問(wèn)題。以實(shí)際應(yīng)用過(guò)的Basler acA1300-200uc為例，其相機(jī)同步觸發(fā)線具體類型如下：
1 -—— +12 VDC 紅
2 —— I/O Input 1 黃
3 —— VCC(加電阻） 藍(lán)
4 —— I/O Out 1 綠
6 —— DCcam Power GND 黑
0000—— I/O GND 白