1、走在前端的智能理念——無(wú)人充電機(jī)器人
ALSONTECH（埃爾森智能科技）于2018年推出全球套機(jī)器人3D視覺(jué)引導(dǎo)無(wú)人快速充電系統(tǒng)，將智能充電機(jī)器人變成現(xiàn)實(shí)。
該系統(tǒng)采用Basler集小巧機(jī)身和完美功能于一體的工業(yè)相機(jī)，搭建出3D視覺(jué)作為機(jī)器人的“雙眼”，幫助機(jī)器人精準(zhǔn)定位充電端口，之后該系統(tǒng)會(huì)引導(dǎo)充電體自動(dòng)實(shí)現(xiàn)快充操作，結(jié)束后機(jī)器人甚至可以自動(dòng)關(guān)閉充電蓋。借助無(wú)人充電機(jī)器人，停車(chē)場(chǎng)可實(shí)現(xiàn)高度智能自動(dòng)化。從車(chē)輛停至充電站到充電完成，整個(gè)過(guò)程駕駛員無(wú)需進(jìn)行任何干預(yù)操作，有效縮短等待時(shí)間，省時(shí)省力。
隨著無(wú)人駕駛技術(shù)在全球范圍內(nèi)推廣應(yīng)用，車(chē)輛使用方式面臨著巨大變革。該項(xiàng)目著眼于汽車(chē)工業(yè)發(fā)展的未來(lái)，以“人工智能”為核心理念，采用更加高效的充電方式為車(chē)輛提供能源保障，助力無(wú)人駕駛行業(yè)的產(chǎn)品升級(jí)。

這里使用三個(gè)隊(duì)列完成采集和處理同步。
DMA隊(duì)列：
當(dāng)CMOS或CCD芯片曝光然后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)到相機(jī)緩存后，這時(shí)候DMA會(huì)負(fù)責(zé)將緩存中數(shù)據(jù)寫(xiě)入到“DMA隊(duì)列”頭Buffer中。
準(zhǔn)備隊(duì)列：
一旦“DMA隊(duì)列”頭Buffer被填充完成，會(huì)被加到“準(zhǔn)備隊(duì)列”尾后，這時(shí)候會(huì)發(fā)送中斷通知用戶(hù)程序：當(dāng)前又有一幀數(shù)據(jù)采集完成，您看著處理吧。
處理隊(duì)列：
當(dāng)用戶(hù)接收到中斷會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到中斷函數(shù)中，使用GetFrame拿取“準(zhǔn)備隊(duì)列”頭Buffer，然后加到當(dāng)前用戶(hù)程序“處理隊(duì)列”尾，用戶(hù)程序從“處理隊(duì)列”頭拿取Buffer處理完成后使用PutFrame將Buffer再添加到原始的“DMA隊(duì)列”尾。

四、Pylon 以實(shí)時(shí)圖像采集講解PylonC SDK使用流程
一般的對(duì)于提供硬件編程來(lái)說(shuō)，硬件生產(chǎn)廠(chǎng)家都會(huì)提供好SDK使用的手冊(cè)和實(shí)例。手冊(cè)中一般包括安裝和配置流程，一些基本概念的介紹，SDK每個(gè)函數(shù)使用，SDK使用流程和實(shí)例(有些硬件實(shí)例直接寫(xiě)在手冊(cè)中，有些會(huì)以單獨(dú)文件存在，還有的兩者皆有)。對(duì)于上位機(jī)軟件開(kāi)發(fā)人員來(lái)說(shuō)拿到一個(gè)硬件上位機(jī)編程任務(wù)。
首先應(yīng)該閱讀了解其SDK概念，再按照其介紹的SDK開(kāi)發(fā)流程閱讀其提供的實(shí)例，修改相應(yīng)的實(shí)例為自己所用，有不懂的函數(shù)查詢(xún)一下其用法即可。有些開(kāi)發(fā)人員習(xí)慣性的去記其API，這是費(fèi)時(shí)費(fèi)力的做法，并不推薦。下面主要以實(shí)時(shí)圖像采集講解Basler相機(jī)的PylonC SDK的使用流程。

編程模型和流程
對(duì)于相機(jī)來(lái)說(shuō)，常見(jiàn)編程時(shí)我們關(guān)注三個(gè)對(duì)象——相機(jī)對(duì)象、采集對(duì)象、參數(shù)對(duì)象。
相機(jī)對(duì)象(Camera Object)：負(fù)責(zé)相機(jī)的連接、斷開(kāi)等工作。
采集對(duì)象(Grab Streamer)：負(fù)責(zé)相機(jī)的采集隊(duì)列分配、相機(jī)單幀、連續(xù)采集。
參數(shù)對(duì)象(Parameter Object)：負(fù)責(zé)相機(jī)參數(shù)的設(shè)置。
不同的SDK可能安排不一樣，一般來(lái)說(shuō)要不是三種對(duì)象的功能合并到“相機(jī)對(duì)象”中，要不是分為三種對(duì)象，其實(shí)采集對(duì)象和參數(shù)對(duì)象都是在“相機(jī)對(duì)象”上封裝而來(lái)。