Basler China和ALSONTECH（埃爾森智能科技）作為各自領(lǐng)域的先驅(qū)企業(yè)，多年來(lái)一直維持良好的合作關(guān)系。
ALSONTECH（埃爾森智能科技）緊緊圍繞3D視覺(jué)、人工智能、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制等領(lǐng)域開(kāi)展項(xiàng)目，積極推動(dòng)機(jī)器人3D視覺(jué)產(chǎn)品的制造升級(jí)。
而來(lái)自德國(guó)的Basler公司，作為計(jì)算機(jī)視覺(jué)行業(yè)的標(biāo)準(zhǔn)制定者，一直致力于為客戶(hù)提供一站式解決方案。雙方在人工智能和產(chǎn)業(yè)升級(jí)中強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合，持續(xù)賦能智能制造，提供創(chuàng)新動(dòng)力。

這里使用三個(gè)隊(duì)列完成采集和處理同步。
DMA隊(duì)列：
當(dāng)CMOS或CCD芯片曝光然后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)到相機(jī)緩存后，這時(shí)候DMA會(huì)負(fù)責(zé)將緩存中數(shù)據(jù)寫(xiě)入到“DMA隊(duì)列”頭Buffer中。
準(zhǔn)備隊(duì)列：
一旦“DMA隊(duì)列”頭Buffer被填充完成，會(huì)被加到“準(zhǔn)備隊(duì)列”尾后，這時(shí)候會(huì)發(fā)送中斷通知用戶(hù)程序：當(dāng)前又有一幀數(shù)據(jù)采集完成，您看著處理吧。
處理隊(duì)列：
當(dāng)用戶(hù)接收到中斷會(huì)自動(dòng)跳轉(zhuǎn)到中斷函數(shù)中，使用GetFrame拿取“準(zhǔn)備隊(duì)列”頭Buffer，然后加到當(dāng)前用戶(hù)程序“處理隊(duì)列”尾，用戶(hù)程序從“處理隊(duì)列”頭拿取Buffer處理完成后使用PutFrame將Buffer再添加到原始的“DMA隊(duì)列”尾。

下面是其中對(duì)于不同的工作要求，加載相機(jī)對(duì)象和卸載相機(jī)對(duì)象是通用的。而要使用其他模塊，如事件對(duì)象時(shí)，相應(yīng)的改為加載事件對(duì)象和卸載事件對(duì)象，以及使用事件對(duì)象完成相關(guān)任務(wù)即可。編程時(shí)一定要對(duì)整個(gè)流程做好規(guī)劃，特別是硬件編程時(shí)一定留意內(nèi)存泄露，前面分配的資源一定要在后面釋放。
下面是五個(gè)大流程的詳細(xì)解析，需要的地方已經(jīng)加以說(shuō)明，并注解了需要用到的函數(shù)
加載相機(jī)對(duì)象：
卸載相機(jī)對(duì)象：
加載數(shù)據(jù)流抓取對(duì)象：
卸載數(shù)據(jù)流抓取對(duì)象：
單幀或連續(xù)抓圖過(guò)程：
按照以上介紹的流程即可實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)圖像采集：
很多人問(wèn)我要源代碼，翻了以前的程序文件夾找到了這個(gè)程序，演示了利用Pylon SDK進(jìn)行相機(jī)采集的過(guò)程，使用MIL完成界面顯示，采集部分封裝成了類(lèi)，可以直接重用。測(cè)試相機(jī)為Basler相機(jī)。注意Pylon僅完成Raw Data的采集，使用MIL的MbufPut完成圖像數(shù)據(jù)的重組，然后MIL自動(dòng)顯示。

二、 工業(yè)相機(jī)SDK接口使用總結(jié)
相機(jī)調(diào)用 ：
我們利用相機(jī)采集圖像，首先要對(duì)相機(jī)進(jìn)行相關(guān)參數(shù)設(shè)置及控制，這需要對(duì)相機(jī)的SDK包比較了解，一般相機(jī)廠(chǎng)家都會(huì)提供相機(jī)SDK，其中包含用戶(hù)手冊(cè)和調(diào)用Demo，這些都大大降低了調(diào)用門(mén)檻，提高了二次開(kāi)發(fā)用戶(hù)的效率。目前用過(guò)Balser、?？怠⒋笕A等相機(jī)，其實(shí)都是一個(gè)套路，都是按照下面幾個(gè)步驟進(jìn)行的。
1）枚舉設(shè)備
2）創(chuàng)建句柄
3）打開(kāi)設(shè)備
4）開(kāi)始抓圖
5）獲取一幀并保存圖像
6）停止抓圖
7）關(guān)閉設(shè)備
8）銷(xiāo)毀句柄
相機(jī)同步：
若是開(kāi)發(fā)過(guò)程中用到雙目或者多目的話(huà)，則需要外接同步觸發(fā)器或者外部觸發(fā)信號(hào)，通過(guò)相機(jī)同步觸發(fā)線(xiàn)來(lái)實(shí)現(xiàn)同步問(wèn)題。以實(shí)際應(yīng)用過(guò)的Basler acA1300-200uc為例，其相機(jī)同步觸發(fā)線(xiàn)具體類(lèi)型如下：
1 -—— +12 VDC 紅
2 —— I/O Input 1 黃
3 —— VCC(加電阻） 藍(lán)
4 —— I/O Out 1 綠
6 —— DCcam Power GND 黑
0000—— I/O GND 白