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行業(yè)最早也是流行于當下的桁架機械手，因為其構成無論從結構上還是自由度上以及適用性上，都難以接近機器人，故而，一開始被烙上了機械手而非機器人的胎記。

桁架機械手是專門針對各種數控機床與CNC配置，高效代替人工實現自動上下料的一種自動化裝備。沖床機械手具備垂直升降、水平旋轉、水平軸伸縮、工件旋轉、工件翻轉等多自由度動作，并可根據沖床高度、送料高度、下料高度自動適應，大程度滿足各種沖壓工藝要求，實現“無人化”自動化生產。

自動上下料機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。      自動上下料機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種?？刂葡到y(tǒng)可根據動作的要求，設計采用數字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規(guī)定的程序，控制自動上下料機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。

用于搬運機器人的自動靈活處理系統(tǒng)具有高效率和產品質量穩(wěn)定性，高靈活性和高可靠性，結構簡單，易于維護，可以滿足不同類型產品的生產。

搬運機器人的柔性搬運系統(tǒng)

處理機器人的優(yōu)點是：

1。高生產效率：為了提高生產效率，有必要控制生產周期

2.工藝修改靈活：我們可以通過修改程序和爪夾具快速改變生產過程 ，調試速度快，速度快。 投入生產。

3，提高工件退出質量：機器人自動化生產線，從裝載，夾緊，切割完全由機器人完成，減少了中間環(huán)節(jié)，零件質量大大提高，特別是工件表面更加 美麗。