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在進行程序的編寫時，可以采用輔助繼電器M，使繼電器能夠通過停止信號而進行吸合和自鎖，啟動信號將回路切斷使繼電器M復位，完成后一個步驟后，在輸出停止的回路中串進繼電器常開觸點，在輸出啟動的回路中串進繼電器常閉觸點，就能夠滿足工作流程的需求。若在機械手搬運工件時出現(xiàn)了突然斷電的情況，應當保證在斷電的瞬間氣桿的狀態(tài)不發(fā)生改變，工件也不會因氣爪松弛而掉落。

機械手一般按適用范圍大致可分為三類。一類獨立機械手，第二類人工操作機械手，第三類專用機械手。獨立機械手又可稱為通用機械手，獨立機械手顧名思義就是獨立的不需要人工操作的機械手，而且它不附屬于主機，在擁有一般機械手傳統(tǒng)功能的同時還擁有記憶智能功能。人工操作機械手簡稱操作機，它由原子和軍事工業(yè)發(fā)展而來，后來發(fā)展到通信行業(yè)，在星球的探測中用通信設備控制機械手對星球進行探測。

桁架機器人用作機器，其所有動作均按照我們的指示進行。 那么，桁架機器人如何確保安全工作？ 這是因為在設計桁架機器人時設計了各種安全裝置以確保其安全操作。

桁架機器人是如何保證安全工作的

1.制動裝置：在桁架機器人的關節(jié)處設有制動裝置，以防止機械手旋轉或松動，并在工作結束時用于停止機械手。

2，斷氣保護裝置：單向閥和儲氣罐用于確保桁架機器人在突然斷氣后不會發(fā)生意外傷害，并可提供連續(xù)穩(wěn)定的工作壓力。 夾具自鎖裝置。