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在對設備初始位置進行設置的過程中，要結合設備的實際運行情況及其特點，進行有根據的設置。機械手所在的初始位置要使所有的氣缸活塞都處于縮回的狀態(tài)，因為機械手的動作完成都是通過氣缸進行的，所以機械手停止的正常位置就是初始位置，由于停止的狀態(tài)可能會持續(xù)較長的時間，若機械手停止是氣缸的活塞為伸出狀態(tài)，活塞桿在空氣中長期暴露就會氧化和被腐蝕，致使桿表面的光潔度不足，進而影響氣缸的氣密性。

桁架機械手的三軸結構

X軸

     X軸的導軌安裝梁，通常采用工業(yè)鋁型材料（具有超高剛性），用龍門加工中心加工出導軌安裝基準/齒條安裝基準。X軸導軌安裝梁，是不移動的；從應用的角度來說，剛性很重要，長可達6米。

桁架機械手的三軸結構

Y軸 & Z軸

     這兩個軸的導軌安裝梁，是需要來回運動的；除了要求具有良好的剛性，還希望重量越輕越好，所以一般選用工業(yè)鋁型材。重量輕，可實現更快的加減速，加減速時，不會對整套系統(tǒng)造成太大的沖擊；

檢查電路故障時，應利用檢測儀器尋找故障部位，確認無接觸不良故障后，再有針對性地查看線路與機械的運作關系，以免誤判。

電器部件更換，先外圍后內部，不要急于更換損壞的桁架機器人電氣部件，在確認外圍設備電路正常時，再考慮更換損壞的電氣部件。日常檢修，先直流后交流，檢修時，必須先檢查直流回路靜態(tài)工作點，再檢查交流回路動態(tài)工作點。