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桁架式機(jī)械手/桁架機(jī)器人的特點(diǎn)

1.--------其各軸以極高的速度直線運(yùn)行，可用伺服電機(jī)快速響應(yīng);

2.穩(wěn)定-------較小的重復(fù)性誤差，高可達(dá)0.05mm;

3.高強(qiáng)度------7x24小時(shí)工作，不需要吃飯、睡覺、抽煙等;

4.------定位精度可達(dá)0.02mm(基于制作成本原因，可根據(jù)使用工況適當(dāng)放大定位精度);

5.性價(jià)比高------桁架式機(jī)械手相比關(guān)節(jié)機(jī)器人，其負(fù)載重量大，制作成本低，適合于“中國智造”基本國情;

6.操作簡單------基于直角坐標(biāo)體系，其運(yùn)動(dòng)參數(shù)較為簡單。

由于桁架機(jī)械手輸送的速度快，加速度大，加減速時(shí)間短。當(dāng)輸送較重的工件時(shí)，慣性大。因此，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有足夠的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的能力，支撐元件也要具有足夠的剛性及強(qiáng)度。只有這樣，才能使伺服電動(dòng)機(jī)滿足桁架機(jī)工機(jī)械手輸送的高響應(yīng)、高剛度及要求。

       在選擇合適伺服電動(dòng)機(jī)的情況下，根據(jù)物料運(yùn)動(dòng)的距離和運(yùn)行節(jié)拍，計(jì)算出伺服系統(tǒng)的位移和軌跡并對驅(qū)動(dòng)器PID參數(shù)進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)整。

在惡劣環(huán)境中運(yùn)行良好

鋼鐵廠，輪胎廠等環(huán)境，不是很清潔的環(huán)境，會(huì)有粉塵和顆粒物掉落在導(dǎo)軌表面上；如果使用的是滾珠導(dǎo)軌，那就需要分別給X軸和Y軸的滾珠導(dǎo)軌，加上很長的伸縮防護(hù)罩；長的伸縮防護(hù)罩會(huì)帶來這些副作用：昂貴的費(fèi)用，降低了運(yùn)行速度，增加了系統(tǒng)復(fù)雜性。V型導(dǎo)向滾輪導(dǎo)軌就不需要這么長的伸縮防護(hù)罩，利用了V型導(dǎo)向技術(shù)的"刮擦"原理，滾輪通過滾動(dòng)，就可以把粉塵和顆粒物從滾輪V型導(dǎo)軌面上刮除；如果再加上潤滑配件，那就可以說具有非常良好的防塵能力。