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焊接機(jī)器人焊縫跟蹤技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r及趨勢

聲學(xué)傳感器尤其是超聲波傳感器結(jié)構(gòu)簡單、精度高、價格便宜。超聲波傳感器由超聲波發(fā)生及接收裝置組成。超聲波傳感器的測量精度主要取決于超聲波的頻率，頻率越高，誤差越小，一般超聲波的頻率在1.25-2.5 MHz。超聲波傳感器不怕焊接中的電磁、光、gan擾，但容易受到噪聲gan擾，對噪聲比較敏感，如在CO2氣體保護(hù)焊等焊接方法的應(yīng)用中有一定的限制。

電弧傳感器的工作原理是在焊接過程中，當(dāng)焊槍與工件之間的相對位置發(fā)生變化時，會引起電弧電壓和電流的變化，這些變化都可以作為特征1信號被提取出來實現(xiàn)焊槍高低和左右兩個方向的跟蹤控制。

電弧傳感器以電弧本身為傳感器, 結(jié)構(gòu)簡單，方便靈活，不受弧光、磁場、飛濺、等gan擾，具有響應(yīng)快、精度高、抗gan擾強(qiáng)等特點。但焊槍的擺動或旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)比較復(fù)雜，電弧各參數(shù)間耦合性很強(qiáng)，實際得到的波形未達(dá)到預(yù)期的效果，故需要對所得的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，并根據(jù)大量的經(jīng)驗來確定控制量。對于無對稱側(cè)壁或根本無側(cè)壁的接頭形式，現(xiàn)有的傳感器則不能識別。

混合式熱交換器

混合式熱交換器是依靠冷、熱流體直接接觸而進(jìn)行傳熱的，這種傳熱方式避免了傳熱間壁及其兩側(cè)的污垢熱阻，只要流體間的接觸情況良好，就有較大的傳熱速率。故凡允許流體相互混合的場合，都可以采用混合式熱交換器，例如氣體的洗滌與冷卻、循環(huán)水的冷卻、汽-水之間的混合加熱、蒸汽的冷凝等等。它的應(yīng)用遍及化工和冶金企業(yè)、動力工程、空氣調(diào)節(jié)工程以及其它許多生產(chǎn)部門中。

如何掌握焊接電弧停留時間的長短，主要是看熔池的溫度。焊接時，當(dāng)焊接電弧處于板材坡口處，靠管子側(cè)的熔池開始凝固結(jié)晶，這時我們移開板材坡口處電弧，繼續(xù)向管子側(cè)進(jìn)行焊接。同樣，當(dāng)板材坡口側(cè)熔池開始凝固結(jié)晶時，移開管子側(cè)電弧繼續(xù)向板材坡口側(cè)焊接。在焊接的過程中，如果掌握不好電弧的停留時間，很容易產(chǎn)生未熔合和咬邊等焊接缺陷。