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桁架式機械手是代替人工上下料的一種智能裝備，可以實現(xiàn)加工過程自動化，利用桁架式機器人機械手可以大大地提高工作效率。桁架式上下料機械手又叫做上下料機械手柔性系統(tǒng)，適用于各種機床的上料和下料，擁有這樣的機械手生產(chǎn)線能彰顯企業(yè)的生產(chǎn)實力，提高市場的競爭力，是工業(yè)生產(chǎn)加工的必然趨勢。X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件

多數(shù)機電設(shè)備都需要對其初始位置進行設(shè)置，若相關(guān)的部件不處于初始位置就不能正常啟動設(shè)備。當(dāng)機械設(shè)備受程序控制時，都會有相應(yīng)的初始位置，初始位置是設(shè)備運行的起點。在對設(shè)備初始位置進行設(shè)置的過程中，要結(jié)合設(shè)備的實際運行情況及其特點，進行有根據(jù)的設(shè)置。機械手所在的初始位置要使所有的氣缸活塞都處于縮回的狀態(tài),因為機械手的動作完成都是通過氣缸進行的

根據(jù)不同的沖壓生產(chǎn)工藝，沖壓機的標(biāo)準(zhǔn)是不同的。一般分為：單沖沖壓機械手，機械手單沖沖床，沖床多沖床在線機械手。

單個推桿的方向，多工位沖壓操作比較簡單，個測試項目：

手臂之間的距離：更換模具，手臂之間的距離需求調(diào)整。調(diào)整方法：將數(shù)據(jù)放在升降機中，左臂吸盤的中心與數(shù)據(jù)中心對齊，并位于機器人吸盤右側(cè)的中心模具中心。手動調(diào)節(jié)機器人的Z軸提升高度以調(diào)節(jié)相應(yīng)傳感器的方向。

機械手的速度：手動一步一步的運動，無論是相應(yīng)的測試機器人行程，吸盤方向，Z軸高度，調(diào)節(jié)機器人機械手的操作速度，沒有規(guī)劃，一般節(jié)奏4-8秒。