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我們可以把桁架機械手分成桁架、機械手、驅動系統(tǒng)。桁架部分可以把桁架簡單的看成梁，因為它的結構類似于力學當中的結構梁，從力學的角度分析，可以將機床桁架與簡支梁做橫向對比，可以通過簡支梁的彎矩圖分析桁架，增加機械手對桁架的作用力，我們可以參照下面的桁架機械手力學分析圖。在機床上桁架機械手有著很高的要求機械手有著、可靠性強的要求，

自動上下料機械手控制的要素包括工作順序、到達位置、動作時間、運動速度、加減速度等。      自動上下料機械手的控制分為點位控制和連續(xù)軌跡控制兩種?？刂葡到y(tǒng)可根據動作的要求，設計采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據規(guī)定的程序，控制自動上下料機械手進行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。

桁架機器人是如何保證安全工作的斷氣保護裝置：單向閥和儲氣罐用于確保桁架機器人在突然斷氣后不會發(fā)生意外傷害，并可提供連續(xù)穩(wěn)定的工作壓力。 夾具自鎖裝置。 夾具配有截止閥，以確保在系統(tǒng)突然泄漏時夾具不會松動，除非按鈕被操作;增壓器：當現(xiàn)場氣源壓力不高或不穩(wěn)定時，可選擇增壓裝置，以提高氣源的工作壓力，保證機床系統(tǒng)的正常運行;