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桁架機(jī)械手是一種建立在直角X，Y，Z [1]  三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上，對工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器（如：PLC，運(yùn)動控制，單片機(jī)等）實現(xiàn)。通過控制器對各種輸入（各種傳感器，按鈕等）信號的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，對各個輸出元件（繼電器，電機(jī)驅(qū)動器，指示燈等）下達(dá)執(zhí)行命令，完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程。

采用桁架機(jī)械手輸送更加先進(jìn)的一方面是，機(jī)床柔性加工自動生產(chǎn)線整體的自動化、智能化的協(xié)調(diào)統(tǒng)一。因此桁架機(jī)械手才在當(dāng)今柔性加工自動生產(chǎn)線中越來越多地被采用，使整個生產(chǎn)過程通過信息流系統(tǒng)進(jìn)行控制。在加工和運(yùn)輸過程中，所需各種信息收集、處理、反饋，并通過計算機(jī)或其他控制裝置（液壓、氣壓裝置等），對機(jī)床或運(yùn)輸設(shè)備實行分級控制。信息流系統(tǒng)分為由中央管理計算機(jī)、物流控制計算機(jī)、單元控制計算機(jī)、各數(shù)控機(jī)床以及信息傳送網(wǎng)絡(luò)組成。

桁架機(jī)械手在機(jī)床生產(chǎn)線的應(yīng)用

由于機(jī)床桁架裝卸機(jī)器人運(yùn)輸速度快，加速度大，加速和減速時間短，運(yùn)輸較重的工件時慣性大，伺服驅(qū)動電機(jī)必須具有一定的驅(qū)動和制動能力，支撐部件應(yīng)足夠。根據(jù)接收到的位移和速度指令，桁架機(jī)械手在改變，擴(kuò)展和調(diào)整后被傳送到運(yùn)動單元。光學(xué)傳感器實時檢測操作狀態(tài)。在高速傳輸期間，運(yùn)動部件在很短的時間內(nèi)到達(dá)。給定速度，并且可以在高速行程中準(zhǔn)停止，高分辨率正編碼器的插值操作用于控制機(jī)械誤差和測量誤差對運(yùn)動精度的影響。