清掃設備按大小可分為大型清掃設備和中小型清掃設備。大型清掃設備主要是清掃車，由于本課題主要研究的是小型清掃設備大型的清掃設備在此不再多述。而現(xiàn)有的小型清掃設備主要有兩大類分別為掃地機和清潔機器人。

清掃設備的分類

（1）清潔機器人：清潔機器人技術的發(fā)展，應該說是科學技術發(fā)展的一個綜合性的結果，它集機械學、電子技術、傳感器技術、計算機技術、控制技術、機器人技術、人工智能等諸多學科為一體。

清潔機器人是能夠在房間中自動清潔地面，保持家庭衛(wèi)生的一種機器人。它集機械學、電子技術、傳感器技術、計算機技術、控制技術、機器人技術、人工智能等諸多學科為一體。包括有地面真空吸塵機器人、地面清掃機器人、壁面清洗機器人、泳池清洗機器人和一些特種清洗機器，可用于各種場合的清潔工作。這方面的研究從上世紀80年代起，開始受到人們的注意，不過由于清潔的環(huán)境基本上是結構、半結構性的，但要清除的垃圾則完全是非結構性的，造成一定困難。

清潔機器人具有如下的特點：

清潔機器人自帶電源，小巧輕便、操作簡單、自主性強、具有強的實用性。

清潔機器人的工作環(huán)境主要為普通家庭環(huán)境，但要求有較好的境適應性。

清潔機器人的任務是清掃地面，工作的對象是地面的灰塵、紙屑以及其他一些小尺寸物體，而大尺寸物體不作為清潔機器人的處理對象?？紤]到安全因素，清潔機器人必須對人及家庭物品等不構成任何危害，同時清潔機器人還必須具備自我保護的能力。就現(xiàn)有的技術而言清潔機器人的發(fā)展受到了很大的局限，它的推廣也得到了一定的限制。

（2）掃地機：掃地機是現(xiàn)有技術下的最為經濟實用的小型清掃設備。掃地機涉及地板上小面積地面覆蓋物的清掃機械領域，是一種小型家庭、工廠、小區(qū)、機關用的掃地機械。它的一般是由車架、車輪、罩殼和手把組成的手推小車。

在車前側裝設立掃帚；車架、罩殼下方裝設橫掃帚，通過半交叉皮帶和齒輪等傳動件由車輪旋轉動力帶動掃帚將垃圾掃入車架前端設置的撮箕內。從而避免了灰塵和廢氣污染與機動噪聲。結構簡單、操作方便。不清掃時能將掃帚抬起脫離地面。掃地速度在3—6公里／時左右，掃地寬度在1～2米。以圓盤刷為工具的新型掃地機，主要用于家庭以及公共場所地板或室內地面上覆蓋物的清掃。