桁架式機械手/桁架機器人又名龍門式機械手，采用型材或方鋼做為主框架，鑲嵌直線滑動導軌和齒輪齒條等組成。作為運動框架和載體的精制型材其截面形狀通過有限元分析法來優(yōu)化設計，生產中的精益求精以確保其強度和直線度。桁架式機械手有效地改善了作業(yè)環(huán)境，提供零件加工數字化、信息化、少人化直至無人化管理，可靠地保證了產品質量，極大地提高了 勞動生產率，將工人從繁重的體力勞動中解放出來，使現代制造技術達到一個嶄新的水平。

為了滿足上述要求，機械手的手臂、懸臂和旋轉氣缸以及氣爪的氣缸都需要選擇雙控的二位五通電磁閥，這樣能夠縮短電磁閥線圈通電狀態(tài)的時間。不僅能夠節(jié)約用電，也能夠對電磁閥的使用期限進行延長，保證整個搬運過程的安全進行。

        控制機械手主要的優(yōu)點有：速度快、傳輸穩(wěn)定、結構靈活、成本低、使用范圍廣。PLC是在工業(yè)環(huán)境下專門應用的數字運算裝置，通過存儲器在內部進行各種運算指令的存儲，以數字和模擬的形式進行輸入和輸出，對機械設備進行控制。

機械手臂：對于桁架上機械手的手臂設計時，要考慮機械手臂的載荷，在運動上要實現快速運動，但在機構上也要能承受力。在機床桁架上的機械手一般做直線運動，所以在考慮手臂設計時候，一般選擇液壓直接驅動機械臂，在機械手臂的液壓缸選用上，要使液壓缸的直徑大一些，這樣手臂的整體強度比較高，而對于液壓缸的校核可以通過以下公式進行核對：