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焊接機器人工裝夾具必須要滿足的設計要求

    說到焊接機器人除了焊接主體之外，還必須要用到焊接工裝夾具，因為它可以將焊件精準的定位，方便焊接的進行和保證精度，有助于提高產(chǎn)品質(zhì)量，同時還可以減輕工人的勞動量。

   作為焊接機器人的工裝夾具，自然不像其他設備那么簡單，必須要符合一定的設計要求才能予以應用。比如說焊接機器人工裝夾具夾緊時不應破壞焊件的表面質(zhì)量，尤其以在夾緊薄件的時候，應限制夾緊力或者采取壓頭行程限位、加大壓頭接觸面積、加添銅、鋁襯套等措施，做到夾緊可靠，剛性適當。

   不僅是表面質(zhì)量，焊接的定位位置和幾何形狀也不能被焊接機器人的工裝夾具影響，要做到夾緊后既不使焊件松動滑移，又不使焊件的拘束度過大而生產(chǎn)較大的應力，這是最基本的。

   其次，焊接機器人工裝夾具的施力點應位于焊件的支承處或者布置在靠近支承的地方，并且要防止支承反力與夾緊力、支承反力與重力形成力偶。為了便于控制，在同一個夾具上，定位s器和夾緊機構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式不宜過多，并且盡量只選用一種動力源。

   既然是與焊接機器人配合使用，那么它自身應動作迅速、操作方便，操作位置應處在工人容易接近、最易操作的部位。當夾具處于夾緊狀態(tài)時，應能自鎖；同時還要有足夠的裝配、焊接空間，所有的定位元件和夾緊機構(gòu)應與焊道保持適當?shù)木嚯x。

    焊接機器人的工裝夾具除了具有上述特性之外，在自動化、機械化等方面都起著非常重要的作用，是焊接工作能否實現(xiàn)高速、高效、精密、復合、智能、環(huán)保等目標的關鍵所在。

簡述焊接機器人的焊縫跟蹤方法和過程

焊接機器人的焊縫跟蹤辦法和進程：

視覺傳感器是一種高效的焊縫處理工具。

CCD攝像機采用CCD器材代替攝像管實現(xiàn)光電轉(zhuǎn)換、電荷儲存和電荷轉(zhuǎn)移的原理制成的。

首先，通過收集焊縫圖畫，將收集到的圖畫要通過中值濾波、均值濾波、拉普拉斯濾波等各種濾波技能及其圖畫恢復技能等處理。

其次，進行閥值切割、梯度切割、邊際檢測、區(qū)域增長、模板匹配等切割辦法。

再次，將圖畫細化、粗化、間隔變換等二值圖畫運算辦法，給物體標序號的辦法，去除偽線條等處理。

最后，進行特征提取，將焊縫邊際提取出來，使機器人可以識別，從而進行焊接。

淺述焊接機器人的導引

焊接機器人進行視覺傳感的初始焊位辨認及途徑規(guī)劃，是完結(jié)智能化焊接機器人的關鍵技術之一，對于太空、核環(huán)境等人類不便于參加的焊接作業(yè)的完結(jié)具有重要的現(xiàn)實意義。

現(xiàn)在的初始焊位扶引辦法主要是“瞎子探路”式的辦法，即選用示教挨近的辦法或選用觸覺勘探方法de ，像瞎子的探路相同逐步挨近初始焊位。

可見的報道是帶有焊接起點撿出功用的焊接機器人，可是它選用的是觸摸式傳感器，因為受傳感方法的約束，僅適用于角焊縫及帶有較大坡口的焊縫方法，焊縫的邊際有必要很明顯且便于觸摸。

并且要求有必要將機器人移動到焊接起點鄰近，它只能在焊接起點鄰近的較小區(qū)域內(nèi)開端進行尋覓，不能完結(jié)大范圍的尋覓初始焊接方位的功用，并且要求較大的作業(yè)空間。

因為視覺傳感方法具有信息量大、非觸摸、快速、高精度及自動化程度高d級優(yōu)點，現(xiàn)在已成為機器人焊接傳感器方面的研討熱門。

視覺傳感方法在焊接機器人領域中的使用其間一個方面就是根據(jù)視覺信息的初始焊接方位辨認與扶引。