簡介焊接機器人的變位機

焊接機器人的變位機是焊接機器人的輔助工具之一，它的效果主要是用來將焊接工夾具和焊件依照提早修改好的程序進行旋轉(zhuǎn)(反轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn))，使工件接縫點處于合適焊接的方位。

那么，焊接機器人變位機的優(yōu)勢有哪些呢?

①反轉(zhuǎn)驅(qū)動機以及翻轉(zhuǎn)驅(qū)動機構(gòu)應(yīng)能夠有足夠大的轉(zhuǎn)矩，能夠帶動所標定的負載做平穩(wěn)的運動。

②具有導(dǎo)電功用杰出的焊接回路。能夠確保焊接電源的輸出低損耗，能夠使焊接電流繼續(xù)安穩(wěn)，能夠到達大額定值。

③具有自動操控接口，便利與機器人操控系統(tǒng)集成，依照指令和機器人聯(lián)動。

④復(fù)零位功用有必要做到很準確。

⑤安全聯(lián)鎖設(shè)備有必要保存，能夠確保焊接人員的安全。

淺談油缸自動焊接機器人的相關(guān)開發(fā)

主動焊接機器人中變位機主動焊接技能的開發(fā)：

傳統(tǒng)工程油缸焊接選用簡易焊接專機焊接，手工操作，焊接參數(shù)、工件定位全部由操作工人斷定，精度低，工件的焊接質(zhì)量參差不齊，無法滿意主動化出產(chǎn)要求。

因此，開發(fā)了變位機主動焊接技能，變位機是缸筒焊接工作站的中心裝備，變位機規(guī)劃了三個伺服電機軸，經(jīng)過PLC控制系統(tǒng)，與主動焊接機器人實時通訊，然后完結(jié)工件的主動化焊接。

因為變位機的傳動選用了伺服系統(tǒng)，傳動精度到達0.05mm級，充沛滿意工件的精度要求。

考慮焊接節(jié)拍，選用雙工位，工位1為裝卡、預(yù)熱、卸貨工位，工位2為機器人焊接工位。

兩個工位一起進行作業(yè)；然后削減作業(yè)時刻、進步出產(chǎn)功率，焊接完結(jié)一件工件的總時刻約5.5min；

經(jīng)過預(yù)先編制的焊接工序，焊接機器人對裝卡完畢的工件主動焊接。

變位機主要由2個外部軸、克己旋轉(zhuǎn)軸、工件定位卡具等組成。

焊接機械手技術(shù)發(fā)展方向主要有以下幾方面

焊接機械手技術(shù)發(fā)展方向主要有以下幾方面：

1. 填充焊絲激光焊

激光焊接機激光焊接一般不填充焊絲，但對焊件裝配間隙要求很高，實際生產(chǎn)中有時很難保證，限制了其應(yīng)用范圍。采用填絲激光焊，可大大降低對裝配間隙的要求。例如板厚2mm的鋁合金板，如不采用填充焊絲，板材間隙必須為零才能獲得良好的成形，如采用φ1.6mm的焊絲做為填充金屬，即使間隙增至1.0mm，也可保證焊縫良好的成形。此外，填充焊絲還可以調(diào)整化學(xué)成分或進行厚板多層焊。

2. 光束旋轉(zhuǎn)激光焊

使激光束旋轉(zhuǎn)進行焊接的方法，也可大大降低焊件裝配以及光束對中的要求。例如在2mm厚高強合金鋼板對接時，容許對縫裝配間隙從0.14mm增大到0.25mm；而對4mm厚的板，則從0.23mm增大到0.30mm。光束中心與焊縫中心的對準允許誤差從0.25mm增加至0.5mm。

3. 激光焊接質(zhì)量在線檢測與控制

利用等離子體的光、聲、電荷信號對激光焊接過程進行檢測，近年來已成為國內(nèi)外研究的熱點，少數(shù)研究成果已達到了閉環(huán)控制的程度。激光焊接質(zhì)量檢測和控制系統(tǒng)所用傳感器及其功能簡單介紹如下：

（1）等離子體監(jiān)測傳感器

1）等離子體光學(xué)傳感器（PS）：它的作用是采集等離子體的特征光一紫外光信號。

2）等離子體電荷傳感器（PCS）：利用噴嘴做探針檢測由于等離子體帶電粒子（正離子、電子）的不均勻擴散而在噴嘴和工件之間形成的電位差。

（2）系統(tǒng)功能

1）識別激光焊接過程屬于何種方式。穩(wěn)定深熔焊過程，有等離子體，PS、PCS信號均很強；穩(wěn)定熱導(dǎo)焊過程，不產(chǎn)生等離子體，PS、PCS信號幾乎等于零；模式不穩(wěn)定焊過程，等離子體間斷性地產(chǎn)生和消失，相應(yīng)地PS、PCS信號間斷性地上升和下降。

2）診斷傳輸?shù)胶附訁^(qū)的激光功率是否正常、當其他參數(shù)一定時，PS和PCS信號的強弱與入射到焊接區(qū)的功率大小有對應(yīng)關(guān)系。因此，監(jiān)視PS和PCS信號就可以知道導(dǎo)光系統(tǒng)是否正常，焊接區(qū)的功率是否發(fā)生了波動。